gazebo掉帧 - Githubissues

unitreerobotics / unitree_guide

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gazebo掉帧 #72

Closed KK-Zhou closed 7 months ago

KK-Zhou commented 7 months ago

正常运行空的gazebo大约有60帧，运行unitree_guide的gazeboSim.launch就不到3帧了系统：ubuntu20.04.06 显卡：NVIDIA RTX 4090

xiaoliangstd commented 7 months ago

请问您的运行截图有嘛，可以发一个我们判断一下

KK-Zhou commented 7 months ago

2024-04-19 09-54-40 的屏幕截图 FPS很低

KK-Zhou commented 7 months ago

请问您的运行截图有嘛，可以发一个我们判断一下

2024-04-19 09-58-49 的屏幕截图同时没有对gzclient与gzserver的显存占用

xiaoliangstd commented 7 months ago

那你应该没有开启显卡性能模式，正常4090显卡运行gazebo 时，环境中会有太阳光渲染。可参考 https://blog.csdn.net/weixin_44001261/article/details/109141169 中的安装方法一第5步运行 nvidia-settings ，还有第6步显卡模式改成性能模式。

xiaoliangstd commented 7 months ago

这是4080 运行画面，此是开启显卡性能模式效果 Screenshot from 2024-04-19 10-05-02

KK-Zhou commented 7 months ago

这是4080 运行画面，此是开启显卡性能模式效果

感谢您的解答，该问题是我没有将gazebo运行在独显上导致无法利用GPU加速，目前已解决

xiaoliangstd commented 7 months ago

这是4080 运行画面，此是开启显卡性能模式效果

感谢您的解答，该问题是我没有将gazebo运行在独显上导致无法利用GPU加速，目前已解决

客气了