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能再发下交流群群号吗？亲~~ #73

Closed abloomyt closed 2 months ago

abloomyt commented 7 months ago

可能有些问题想问

xiaoliangstd commented 7 months ago

你好，您可以直接在issues里提问，我们也会即时回答的

abloomyt commented 6 months ago

谢谢你的回复！那我就不客气了！ State_Trotting.cpp中触地脚的力控制程序关于角度那部分： _yawCmd = _yawCmd + _dYawCmd _ctrlComp->dt; _Rd = rotz(_yawCmd); _dWbd = _kpwrotMatToExp(_Rd_G2B_RotMat) + _Kdw (_wCmdGlobal - _lowState->getGyroGlobal()); 这里的_Rd的意思是不是目标姿态与0时刻姿态之间的差？但书中的意思是目标姿态与当前（上一时刻）姿态之的差，这里我有点不太明白

xiaoliangstd commented 6 months ago

谢谢你的回复！那我就不客气了！ State_Trotting.cpp中触地脚的力控制程序关于角度那部分： _yawCmd = _yawCmd + _dYawCmd _ctrlComp->dt; _Rd = rotz(_yawCmd); _dWbd = _kpw_rotMatToExp(_Rd__G2B_RotMat) + _Kdw (_wCmdGlobal - _lowState->getGyroGlobal()); 这里的_Rd的意思是不是目标姿态与0时刻姿态之间的差？但书中的意思是目标姿态与当前（上一时刻）姿态之的差，这里我有点不太明白

从仿真里看应该是世界坐标系下的期望姿态。

xiaoliangstd commented 6 months ago

你可以尝试按这样的方式改一下_Rd, 然后重新编译运行，就会发现它始终会保持和世界坐标系水平。 Screenshot from 2024-04-23 12-16-39

abloomyt commented 6 months ago

嗯嗯，但是书的意思是期望姿态相对于当前姿态的差，所以我有点误解 b3d4456b80e17bb7c451bf10d4749130

xiaoliangstd commented 6 months ago

嗯嗯，但是书的意思是期望姿态相对于当前姿态的差，所以我有点误解 b3d4456b80e17bb7c451bf10d4749130

哈哈，为啥我觉得没问题？ R_d 是期望姿态，R_sb 是当前姿态，R就是姿态“差”

abloomyt commented 6 months ago

但是这两个姿态差不是同一个差吧， 1.代码中是相对于世界坐标系下的姿态差R1 2.书中是相对于当前姿态的姿态差R2，当前姿态不一定与世界坐标系重合吧

xiaoliangstd commented 6 months ago

但是这两个姿态差不是同一个差吧， 1.代码中是相对于世界坐标系下的姿态差R1 2.书中是相对于当前姿态的姿态差R2，当前姿态不一定与世界坐标系重合吧

按你的理解，应该是 Rsb * R = Rd ，中的 R , 才是 姿态差嘛

abloomyt commented 6 months ago

我明白都是姿态差，但是我觉得书上的姿态差和代码上的姿态差不是同一个姿态差