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SwingTest中torque未初始化的问题 #74

Closed Desny closed 6 months ago

Desny commented 6 months ago

State_SwingTest.cpp的函数_torqueCtrl()中仅声明torque变量，并未对其进行初始化。这会导致除了RF腿以外的其他腿关节可能出现危险的torque指令数值。我观测的情况是：从fixed_stand切换为swing_test状态时，仿真中左前腿轻微后退，实机中(go1)左前腿会立刻向后抬起至限位。 所以出于安全考虑，建议修改：Vec12 torque; -> Vec12 torque = Eigen::VectorXd::Zero(12);

xiaoliangstd commented 6 months ago

您好，谢谢你的反馈，我这边测试一下您说的问题。但是我有点疑问，enter() 函数中默认对每条腿的所有关节都事先设置了一个kp kd ，即使是这样，实机中(go1)左前腿还会立刻向后抬起至限位嘛？

Desny commented 6 months ago

发送指令包含两部分，一个是位置的PID控制，还有一个是修正力，即各个关节的扭矩torque。在代码里torque未初始化，就有可能是一个较大的值，会立刻出现一个危险动作。

xiaoliangstd commented 6 months ago

发送指令包含两部分，一个是位置的PID控制，还有一个是修正力，即各个关节的扭矩torque。在代码里torque未初始化，就有可能是一个较大的值，会立刻出现一个危险动作。

明白，谢谢您的反馈，这边看确实可能会有这个问题，这个问题我近期会修复。谢谢！

xiaoliangstd commented 6 months ago

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