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WaveStatus中的SWING_ALL有什么用？同时在State_Trotting.cpp文件中的exit()函数中，为什么要设置_ctrlComp->setAllSwing()？ #79

Open xliu0105 opened 5 months ago

xliu0105 commented 5 months ago

我不太明白，在现有的代码及实现的功能中，SWING_ALL这个WaveStatus有什么用，这个应该是代表所有的足端都悬空吧，也许如果之后实现后空翻可能会用到这种状态？现有的代码这个有什么用。

在State_Trotting.cpp文件中的exit()函数的最后一行，代码设置了：_ctrlComp->setAllSwing()，请问这里是为什么？经过我测试，有这一行代码和没有这一行代码其实效果完全一样，而且我认为这一行代码其实是没啥用的。

xiaoliangstd commented 5 months ago

你好，_ctrlComp->setAllSwing() 这条语句是有作用的，但可能不是很直观，说起来可能有点长。在 FSM::run() 函数中，在_currentState->run();函数前会首先运行两条语句 _ctrlComp->runWaveGen(); _ctrlComp->estimator->run();，，这两条语句中的第一条是要进行一次步态规划器迭代(即计算出下一时刻那条腿要触地，那条腿要摆动)，然后第二条是要进行一次估计器迭代。 可以看出步态规划器迭代和估计器迭代都是独立于状态机迭代的。而估计器会根据腿部的接触状态进行一个计算迭代，这就依赖于步态规划器的结果，，然后我们的状态机不是每一个状态机都是有关运动控制的，即在 State_FixedStand 状态机中，我们四条腿都是触地的， 在 State_Trotting 状态机中，我们是对角腿部交替触地，前面提到 步态规划器的结果会影响到 估计器迭代结果，如果我们在退出 State_Trotting 状态机(比如下一个切换到 State_FixedStand )的时候没有通过_ctrlComp->setAllSwing()语句设置我们将要四腿悬空, 那么在State_FixedStand状态机运行时，估计器还会以为我们在以对角步态在运动，这我们实际情况不一致，会导致估计器的结果偏移，故要这么设置。

xliu0105 commented 5 months ago

您好，感谢您的回答，但我还是有一些不理解。 在FSM::run()函数中，如果_mode == FSMMode::CHANGE，这时就会进行state切换，以从State_Trotting切换到State_FixedStand为例，首先运行State_Trotting的exit()函数，在这个exit()函数中最后一行执行了_ctrlComp->setAllSwing()；之后在FSM::run中继续执行_currentState = _nextState，即将State_FixedStand设为当前的State，然后执行State_FixedStand的enter()函数，在这个enter()函数中最后一行执行了_ctrlComp->setAllStance()。 在整个过程中，并没有执行runWaveGen()和estimator->run()啊，WaveStatus就已经换到STANCE_ALL了，所以我还是感觉这里那一行代码是多余的。

xiaoliangstd commented 5 months ago

您好，感谢您的回答，但我还是有一些不理解。 在FSM::run()函数中，如果_mode == FSMMode::CHANGE，这时就会进行state切换，以从State_Trotting切换到State_FixedStand为例，首先运行State_Trotting的exit()函数，在这个exit()函数中最后一行执行了_ctrlComp->setAllSwing()；之后在FSM::run中继续执行_currentState = _nextState，即将State_FixedStand设为当前的State，然后执行State_FixedStand的enter()函数，在这个enter()函数中最后一行执行了_ctrlComp->setAllStance()。 在整个过程中，并没有执行runWaveGen()和estimator->run()啊，WaveStatus就已经换到STANCE_ALL了，所以我还是感觉这里那一行代码是多余的。

听你这么一说确实是的，但我认为这里之所以加上是因为，万一在 别的状态机里没有或者忘了设置，在 State_Trotting 里事先设置好，有一份保险。但从理性上看，确实是没有机会执行。

xiaoliangstd commented 5 months ago

您好，感谢您的回答，但我还是有一些不理解。 在FSM::run()函数中，如果_mode == FSMMode::CHANGE，这时就会进行state切换，以从State_Trotting切换到State_FixedStand为例，首先运行State_Trotting的exit()函数，在这个exit()函数中最后一行执行了_ctrlComp->setAllSwing()；之后在FSM::run中继续执行_currentState = _nextState，即将State_FixedStand设为当前的State，然后执行State_FixedStand的enter()函数，在这个enter()函数中最后一行执行了_ctrlComp->setAllStance()。 在整个过程中，并没有执行runWaveGen()和estimator->run()啊，WaveStatus就已经换到STANCE_ALL了，所以我还是感觉这里那一行代码是多余的。

那您这里可以直接去掉也行，应该问题不大