search

unitreerobotics / unitree_ros

BSD 3-Clause "New" or "Revised" License
463 stars 224 forks source link

base连杆轨迹可以显示出来，但是足端FR_foot轨迹为什么显示不出来？来个好心人，救救孩子吧！ #94

Closed rosbing closed 2 months ago

rosbing commented 2 months ago 
<gazebo>
    <plugin name="3dplot" filename="libLinkPlot3DPlugin.so">
        <frequency>10</frequency>
        <plot>
            <link>base</link>
            <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
            <material>Gazebo/Yellow</material>
        </plot>
    </plugin>
</gazebo>
<gazebo>
    <plugin name="3dplot" filename="libLinkPlot3DPlugin.so">
        <frequency>100</frequency>
        <plot>
            <link>FR_foot</link>
            <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
            <material>Gazebo/Red</material>
        </plot>
    </plugin>
</gazebo>

我在gazebo的日志文件中找到了[Err] [LinkPlot3DPlugin.cc:175] Couldn't find link [FR_foot] in model [go1_gazebo]，我觉得urdf没问题啊，就是不知道为什么这个轨迹显示不出来

xiaoliangstd commented 2 months ago

您的配置我感觉没问题，你可以尝试在 机器人的 urdf 上 增加另外一个 link ，然后同时配置好 plugin，像配置 base link 那样，然后再试一下

rosbing commented 2 months ago

你觉得是FR-foot连杆没有子连杆导致他不能画出足端轨迹吗？我试了一下，FR-hip  FR-thigh 都能画出来  imu-link画不出来。不知道你说的同时配置好plugin什么意思，这个插件不是直接拿来用的吗？我不知道base 连杆怎么在插件中配置的

---原始邮件--- 发件人: @.> 发送时间: 2024年4月22日(周一) 晚上8:55 收件人: @.>; 抄送: @.**@.>; 主题: Re: [unitreerobotics/unitree_ros] base连杆轨迹可以显示出来，但是足端FR_foot轨迹为什么显示不出来？来个好心人，救救孩子吧！ (Issue #94)

您的配置我感觉没问题，你可以尝试在 机器人的 urdf 上 增加另外一个 link ，然后同时配置好 plugin，像配置 base link 那样，然后再试一下

— Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you authored the thread.Message ID: @.***>