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vstoneofficial / mecanumrover_samples

メカナムローバーVer2.0 サンプルROSパッケージ
9 stars 12 forks source link

vmecanumrover_withworld.launchを起動するとエラーが出る #1

Open atinfinity opened 3 years ago

atinfinity commented 3 years ago

ROS Melodicで

roslaunch mecanumrover_samples vmecanumrover_withworld.launch

を実行すると以下のエラーが出ます。問題ないエラーでしょうか？

[INFO] [1612869776.786120, 177.215000]: Loading controller: wyrelesscharger_controller
[ERROR] [1612869776.870952772, 177.228000000]: Exception thrown while initializing controller 'wyrelesscharger_controller'.
Could not find resource 'charger_joint' in 'hardware_interface::EffortJointInterface'.
[ERROR] [1612869776.872029324, 177.229000000]: Initializing controller 'wyrelesscharger_controller' failed
[ERROR] [1612869777.885938, 177.501000]: Failed to load wyrelesscharger_controller

https://github.com/vstoneofficial/mecanumrover_samples/blob/master/urdf/vmecanumrover.xacro でcharger_jointをコメントアウトしているにも関わらず参照しているのが問題なのではないかと考えています。

atinfinity commented 3 years ago

vmecanumrover.xacroでwireless chargerの箇所をコメントアウトしないようにすると該当のエラーは出なくなります。ただし、LRFの視角に入ってしまっているようで一部の範囲を塞いでしまっています。

Screenshot from 2021-02-10 09-32-20

vsfukatsu commented 3 years ago

エラーにつきましては、シミュレータ内のそれぞれのオプション品をご利用状況に応じて適時コメントアウトしていただく想定ですが、ご指摘の通り(実害はないかもしれませんが)一部不適切な設定となっておりました。 /launch/vmecanumrover.launch　の41行目の wyrelesscharger_controller の部分を削除するとエラーは改善出来ます。 上記を削除した後、wyreless_chargerを有効にする場合は、逆に削除した行を戻す必要があります。

また、wyreless_chargerを有効にした後にLRFと鑑賞する場合は、取付位置を調整することで回避できます。 具体例としては、urdf/vmecanumrover.xacroの475行目のコメントアウトを削除し、477行目をコメントアウトすると、LRFを上側に取り付け直してセンサの干渉を防げます。