RVizでvmecanumroverのRobot Modelを可視化するとエラーが出る

[atinfinity]

現象サマリー

ROS Melodic環境にて後述する手順で起動し、RVizでRobot Modelを可視化すると座標変換のエラーが出ています。

https://github.com/vstoneofficial/mecanumrover_samples/blob/master/urdf/vmecanumrover.xacroで記述されているリンク構造に問題があるのではないかと考えています。

再現手順

ターミナル1

roslaunch mecanumrover_samples vmecanumrover_withworld.launch

ターミナル2

rviz -f base_link

[atinfinity]

https://github.com/atinfinity/mecanumrover_samples/tree/fixed-model で対応できそうなことがわかりました。

[vsfukatsu]

rviz上での表示の崩れは、ご紹介いただいたように/launch/vmecanumrover.launchに下記を追記いただくと改善します。

<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher"/> <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"/>