gmappingが動作しません。

[tmdoi]

お世話になっています。 megarover_rosマニュアル2022.1028で標記のコマンドを実行しています。 ３４ページまではすべて順調に動作確認ができました。 ３５ページからのgmappingが動作しません。 本体はメガローバー３、LRFは北陽さんのURG−04LXーUG01です。 コマンドを実行すると何故か以下のエラーが出てRVIZの図９−２が表示されません。 ターミナルのエラー部分は以下です。 〜〜〜 ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

process[pub_odom-1]: started with pid [5265] process[stp_laser-2]: started with pid [5266] ERROR: cannot launch node of type [ydlidar_ros_driver/ydlidar_ros_driver_node]: ydlidar_ros_driver ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros ROS path [1]=/home/ros/catkin_ws/src ROS path [2]=/opt/ros/noetic/share process[mapper-4]: started with pid [5267] process[visualizer-5]: started with pid [5268] [ WARN] [1677995772.298739147]: MessageFilter [target=odom ]: Dropped 100.00% of messages so far. Please turn the [ros.gmapping.message_filter] rosconsole logger to DEBUG for more information. 〜〜〜 なにか、アドバイスいただけるでしょうか。

以下が実行したコマンドです。 roscore

dmesg

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0 rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB0 _baud:=115200

sudo chmod 666 /dev/ttyACM0 rosrun urg_node urg_node _serial_port:="/dev/ttyACM0"

// roslaunch megarover3_ros joycon.launch roslaunch megarover3_ros mousectrl.launch

roslaunch megarover3_ros gmapping.launch rover_type:=mega3 lrf:=urg

[matsuyama-v]

お問い合わせありがとうございます。

エラーログを拝見しますと、URGをお使いいただいているにも関わらず、ydlidar用のノードを呼び出しに行ってエラーとなっているようです。

コマンドにも特に誤りが見られず、弊社環境で同じコマンドを試した場合は正常にurg_nodeが呼び出されました。

お手数ですが、 お手元のmegarover3_rosを最新に更新して改めてお試しいただけますでしょうか？

[tmdoi]

回答ありがとうございます． ＞お手元のmegarover3_rosを最新に更新して改めてお試しいただけますでしょうか？ 週末にチャレンジしてみます．

[tmdoi]

少し進展しましたが、まだ、マップが得られていません。

megarover_rosマニュアル2022.1028のP36とP40の6.3項という引用はインデックスがおかしいのではないでしょうか？ 6.3項は6.4項ではないのでしょうか？（11.1項については該当箇所が無いように思います）

そのため、どうもROSコマンドの実行順序が違っていたようです。

ただ、それでもやはりRvizでエラーがでます。

LaserScanがエラーになり　Transformのところに以下のエラーがでます。 Transform [sender=unknown_publisher] For frame [lrf_link]: No transform to fixed frame [map]. TF error: [Could not find a connection between 'map' and 'lrf_link' because they are not part of the same tree.Tf has two or more unconnected trees.]

また、megarover3_rosを最新に更新の方法がわかっていませんので、 お手数ですが、具体的な　コードを押していただけるでしょうか。

よろしくお願いいたします。