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w111liang222 / lidar-slam-detection

LSD (LiDAR SLAM & Detection) is an open source perception architecture for autonomous vehicle/robotic
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web预览camera窗口闪烁 #41

Open zhu2900000 opened 3 weeks ago

zhu2900000 commented 3 weeks ago

你好楼主，web窗口camera显示不稳定，我在程序内部获取是正常的如print（sensor.read()），我的窗口大小是1920 1080的，我调整了640 480 仍然有这个问题，我怀疑有可能是web_ui的问题。我的相机是264编码 2024-06-20 15-18-27屏幕截图

补充一下，配置窗口，连接表示符，也在同步闪烁

w111liang222 commented 3 weeks ago

你的相机帧率是不是太低了？要大于激光帧率才不会闪

zhu2900000 commented 3 weeks ago

你的相机帧率是不是太低了？要大于激光帧率才不会闪 相机是25fps，雷达是10hz， 不是内容闪烁，是断开连接造成的闪烁，大概3s断一次，1s后又恢复。

w111liang222 commented 3 weeks ago

把激光先关掉，看一下preview页面的右下角FPS

zhu2900000 commented 3 weeks ago

2024-06-20 16-18-39屏幕截图 激光关掉了，相机不闪了 >_<! 这是怎么回是 我又重新检查了摄像头帧率是15fps lidar是1200转20hz。。。。。感谢了！

w111liang222 commented 3 weeks ago

传感器优先级是"激光” > “相机” 激光20Hz，相机15hz，在拿到一帧激光后，如果没有相机数据，就会闪 当关闭激光雷达后，则相机优先级最高，按相机的帧率去获取数据，不会闪

zhu2900000 commented 3 weeks ago

我现在把相机帧率提高到25fps，激光的不变，还是闪。。。。。。

zhu2900000 commented 3 weeks ago

传感器优先级是"激光” > “相机” 激光20Hz，相机15hz，在拿到一帧激光后，如果没有相机数据，就会闪 当关闭激光雷达后，则相机优先级最高，按相机的帧率去获取数据，不会闪

单独了聊一下这个，如果queue中相机没有更新就保留上一帧的，这样更合理把哈 我原来做过，多传感器无关频率，每个传感器都能取道各自最新的数据。

zhu2900000 commented 3 weeks ago

我把lidar 将到600rpm 10hz 解决了

w111liang222 commented 3 weeks ago

传感器优先级是"激光” > “相机” 激光20Hz，相机15hz，在拿到一帧激光后，如果没有相机数据，就会闪 当关闭激光雷达后，则相机优先级最高，按相机的帧率去获取数据，不会闪

单独了聊一下这个，如果queue中相机没有更新就保留上一帧的，这样更合理把哈 我原来做过，多传感器无关频率，每个传感器都能取道各自最新的数据。

看需求的，如果传递重复数据给后续模块，就得判断是否是重复数据

zhu2900000 commented 3 weeks ago

@w111liang222 都是最新的就行。可以用时间戳做延迟补偿

w111liang222 commented 3 weeks ago

https://github.com/w111liang222/lidar-slam-detection/blob/959ad59ce01f08feeba70404d3a37e36c0328a89/module/source/camera_data_manager.py#L271

修改该行代码，timeout=1.0 就是你说的这种模式