[WIP]Update URDF with new format

walkingmachinegraveyard / sara_commun

Commun packages for the Sara robot

4 stars 0 forks source link

[WIP]Update URDF with new format #31

Open TheDaringDan opened 7 years ago

TheDaringDan commented 7 years ago

This references to #24

To-Do:

[x] Convert old file (sara.urdf.xacro) into new structure
[ ] Test interaction with Dynamixel
[ ] Make sure cosMaps are valid in Rviz
[ ] Update sara_moveit?

Parts:

[x] Head
[x] Neck
[x] Torso
[x] Arm
[x] Gripper
[x] Base
[x] Gazebo
[ ] Setup Assistant (pour avoir les end effectors dans Rviz)

TheDaringDan commented 7 years ago

Qu'elle tourne sur le coté? C'est déjà fait.

TheDaringDan commented 7 years ago

Me reste à le tester avec MoveIt pour m'assurer que la simulation fonctionne et de voir sara_moveit (si c'est utilisé, ce que ça contient, etc.)

gortium commented 7 years ago

Non, que le coup fonctionne bien avec le dynamixel et le ratio entre l'axe du dynamixel et l'axe du cou.

TheDaringDan commented 7 years ago

Pas encore, j'aurais besoin de l'aide pour le setup et le tester avec la nouvelle config. Sinon, je vais revert (même si je veux éviter de faire ça).

gortium commented 7 years ago

Tu peux pull ta branch sur Sara et faire des test. Juste pas oublier de retourner sur la branch master quand tu a fini pour pas que quelqu'un travail dans ta branch sans faire exipres.