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walkingmachinegraveyard / sara_commun

Commun packages for the Sara robot
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Launchfile de téléopération #33

Closed gortium closed 7 years ago

gortium commented 7 years ago

Dans l'optique d'avoir une abstraction entre ros et l'hardware/simulation, les launch file de téléperation ne devrait pas contenir les launch des drives. La téléopération devrait être indépendante du hardware/simulation.

maximest-pierre commented 7 years ago

Tu veux dire ceci 

<launch>
    <include file="$(find wm_static_tf)/launch/wm_static_tf.launch"/>
    <include file="$(find wm_mecanum_cmd)/launch/wm_mecanum_teleop.launch"/>
    <include file="$(find roboteq_driver)/launch/wm_driverLauncher.sh"/>
</launch>

changer a sa 

<launch>
    <include file="$(find wm_static_tf)/launch/wm_static_tf.launch"/>
    <include file="$(find wm_mecanum_cmd)/launch/wm_mecanum_teleop.launch"/>
</launch>
gortium commented 7 years ago

Hmm roboteq c'est la pince, ca ne devrais pas être la non plus. Je parlais surtout de wm_mecanum_cmd et du fait qu'il faut partir la node des drive quand tu est en simulation.

maximest-pierre commented 7 years ago

robotiq ses pince roboteq ses drive mais je comprend quoi tu veux dire.

gregoirefra commented 7 years ago

Rendu la ca serait pas mieux que la sim launch sont teleop et que roboteq et robotiq lance le teleop aussi

JeffCousineau commented 7 years ago

ouais ben le launch file de sim vas lancé le teleop, mais on veut pas que teleop lance les drive and shit !

gortium commented 7 years ago

Il devrait y avoir sara_configuration(drive, pince sont dedans), sara_simulation, qui sont des regroupement, puis tout les autre launch file devrait être unitaire et indépendant de si tu est en sim ou en vrai.

gregoirefra commented 7 years ago

Un dessin pourrait etre bien pour faire ca correct et l'issue #7 est relier a la problematique ici aussi je pense bien

gregoirefra commented 7 years ago

Please see #35 for the rest of the discussion