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walkingmachinegraveyard / sara_robot

Robot (Hardware) packages for the Sara robot
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Refaire wm_arm_driver (sara_arm_driver) pour supporter ros control #15

Open Philippe117 opened 7 years ago

Philippe117 commented 7 years ago

Refaire wm_arm_driver le nouveau paquet sera nommé: "sara_arm" Doit être construit de façon à supporter ros control la branche est "feature arm"

Philippe117 commented 7 years ago

L'adaptation à ros_control est commencé. La branche est maintenant "Feature_ros_control_arm". Le hardware interface est fait en mode velocity et le on utiliseras le joint_trajectory_controller de base. Il faudra peut-être ajouter un joint_velocity_controller pour faire le teleop correctement.

gortium commented 7 years ago

C'est la beaute de ros_control, tu peux swaper de controller live. Donc va falloir un controlleur teleop en velocity et un controlleur en trajectoire pour moveIt. Le dernier est prioritaire ;) La sim fonctionne la donc ta moyen de tester tout ca sans avoir le robot. Ah! et on utilise pu sara_robot. Donc transfert ta branche sur le package approprier (je sais pas si il en existe un deja. sinon creer sans un).