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weiyithu / SurroundOcc

[ICCV 2023] SurroundOcc: Multi-camera 3D Occupancy Prediction for Autonomous Driving
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关于generate_occupancy_nuscenes.py中的代码问题 #117

Open Terryfic5 opened 2 months ago

Terryfic5 commented 2 months ago

请问在generate_occupancy_nuscenes.py文件中，得到gt_bbox的yaw角时，为什么要加一个pi/2呢

“gt_bbox_3d[:, 6] += np.pi / 2.”

Terryfic5 commented 2 months ago

是否是因为nuscenes数据集中，size的顺序为(w, l, h) ，而mmcv定义的points_in_boxes_cpu函数中size的顺序是与坐标顺序相同。如果按照point_in_boxes_cpu函数的要求，调整size的顺序，与上述加pi/2的效果应该相同吧：）