process_your_own_data.py中对动态物体重构时，为什么z轴要提高一半的高度呢？

[yzhh95]

    gt_bbox_3d = dict['gt_bbox_3d']
    locs = gt_bbox_3d[:,0:3]
    dims = gt_bbox_3d[:,3:6]
    rots = gt_bbox_3d[:,6:7]
    gt_bbox_3d[:, 2] += dims[:, 2] / 2.     

    ################## bbox placement ##############
    object_points_list = []
    object_semantic_list = []
    for j, object_token in enumerate(dict['object_tokens']):
        for k, object_token_in_zoo in enumerate(object_token_zoo):
            if object_token==object_token_in_zoo:
                points = object_points_vertice[k]
                Rot = Rotation.from_euler('z', rots[j], degrees=False)
                rotated_object_points = Rot.apply(points)
                points = rotated_object_points + locs[j]     # 前面gt_bbox改变了，这个点云的重投影回去的位置也会改变啊，

[Xpangz]

老哥，你有根据他给的数据和代码生成稠密的标签吗，我生成的标签比较稀疏，不知道为何？

[lqzhao]

@yzhh95 这么做是因为 points_in_boxes_cpu 这个函数要求 输入的 xyz 是bbox中心坐标，但是nuscenes数据的xyz是bbox底面中心的坐标，因此需要手动加上一半的高度才能满足函数要求

[qihao-plus]

https://github.com/weiyithu/SurroundOcc/blob/main/tools/generate_occupancy_with_own_data/process_your_own_data.py#L160C73-L165 如果 “points_in_boxes_cpu 这个函数要求 输入的 xyz 是bbox中心坐标”， 那为什么这里不需要 + height 呢？

boxes = np.load(os.path.join(bbox_path, 'bbox{}.npy'.format(i)))
object_category = np.load(os.path.join(bbox_path, 'object_category{}.npy'.format(i)))
boxes_token = np.load(os.path.join(bbox_path, 'boxes_token{}.npy'.format(i)))

points_in_boxes = points_in_boxes_cpu(torch.from_numpy(pc0[:, :3][np.newaxis, :, :]),
                                              torch.from_numpy(boxes[np.newaxis, :]))

[qihao-plus]

其次是为什么要做：

object_points = object_points[:,:3] - dict['gt_bbox_3d'][i][:3] # why
rots = dict['gt_bbox_3d'][i][6]
Rot = Rotation.from_euler('z', -rots, degrees=False)
rotated_object_points = Rot.apply(object_points)

[lqzhao]

其次是为什么要做：

object_points = object_points[:,:3] - dict['gt_bbox_3d'][i][:3] # why
rots = dict['gt_bbox_3d'][i][6]
Rot = Rotation.from_euler('z', -rots, degrees=False)
rotated_object_points = Rot.apply(object_points)

是为了将 拼接好的物体点云，按照当前帧的bbox的方向，再次放回到场景中。因此在前面遍历所有帧时，会将每个残缺物体的方向都记录下来，存在dict['gt_bbox_3d']中

[lqzhao]

其次是为什么要做：

object_points = object_points[:,:3] - dict['gt_bbox_3d'][i][:3] # why
rots = dict['gt_bbox_3d'][i][6]
Rot = Rotation.from_euler('z', -rots, degrees=False)
rotated_object_points = Rot.apply(object_points)

如果你的数据标注的xyz就是物体中心的话，你可以删去 gt_bbox_3d[:, 2] += dims[:, 2] / 2.

[qihao-plus]

多谢回复，我的疑惑是，在代码中，为什么

https://github.com/weiyithu/SurroundOcc/blob/main/tools/generate_occupancy_with_own_data/process_your_own_data.py#L155-L165 不需要对齐中心，而 https://github.com/weiyithu/SurroundOcc/blob/main/tools/generate_occupancy_with_own_data/process_your_own_data.py#L286-L302 这里需要

[lqzhao]

多谢回复，我的疑惑是，在代码中，为什么

https://github.com/weiyithu/SurroundOcc/blob/main/tools/generate_occupancy_with_own_data/process_your_own_data.py#L155-L165 不需要对齐中心，而 https://github.com/weiyithu/SurroundOcc/blob/main/tools/generate_occupancy_with_own_data/process_your_own_data.py#L286-L302 这里需要

谢谢你的提醒，这两处应该保持一致，我将注释掉第二处对齐中心的代码

[qihao-plus]

嗯嗯，如果 template GT bbox 已经是对齐中心的，可以注释掉第二处对齐中心。 如果 template GT bbox 是如你所说，和 nuscenes 一致，那么应该是第一步 += dims[:, 2] / 2. ？

[lqzhao]

是的

[artofstate]

@lqzhao 您好，看到您说points_in_boxes_cpu要求输入的 xyz 是bbox中心坐标？但是我看到源码中说 需要的是底部坐标？那是不是说明应该先gt_bbox_3d[:, 2] -= dims[:, 2] / 2，然后后边恢复gt_bbox_3d[:, 2] += dims[:, 2] / 2

[SteveJMao]

@lqzhao 您好，看到您说points_in_boxes_cpu要求输入的 xyz 是bbox中心坐标？但是我看到源码中说 需要的是底部坐标？那是不是说明应该先gt_bbox_3d[:, 2] -= dims[:, 2] / 2，然后后边恢复gt_bbox_3d[:, 2] += dims[:, 2] / 2

你好，我查看源码后也发现是要求的底部坐标，这里应该遵循哪一个pipline呢

[SteveJMao]

作者您好！查阅mmcv文档以及测试后 如果是bbox中心坐标确实应该先用gt_bbox_3d[:, 2] -= dims[:, 2] / 2转换到bbox的底面再调用points_in_boxes_cpu