process_your_own_data的prepare data含义

[zyandtom]

你好，方便注释一下run process_your_own_data.py这个脚本所需要的data的含义吗，如果只有这些信息其实并不清楚坐标系以及每一维代表的含义

your_own_data_folder/
├── pc/
│   ├── pc0.npy
│   ├── pc1.npy
│   ├── ...
├── bbox/
│   ├── bbox0.npy (bounding box of the object)
│   ├── bbox1.npy
│   ├── ...
│   ├── object_category0.npy (semantic category of the object)
│   ├── object_category1.npy
│   ├── ...
│   ├── boxes_token0.npy (Unique bbox codes used to combine the same object in different frames)
│   ├── boxes_token1.npy
│   ├── ...
├── calib/
│   ├── lidar_calibrated_sensor0.npy
│   ├── lidar_calibrated_sensor1.npy
│   ├── ...
├── pose/
│   ├── lidar_ego_pose0.npy
│   ├── lidar_ego_pose1.npy
│   ├── ...

[lqzhao]

你好，点云的坐标一般是基于车自身的lidar坐标系（以车为坐标系原点），一般的自动驾驶数据集都是如此，例如kitti nuScenes。因此需要calib和pose将点云从lidar坐标系转换到世界坐标系，或者转换至某一帧的lidar坐标系。 bbox包括标注框的坐标、尺寸、朝向。

如果有其他问题，欢迎继续提出~

[SteveJMao]

请问标注框的坐标是在世界坐标系下还是在自车坐标系下呢

[weiyithu]

请问标注框的坐标是在世界坐标系下还是在自车坐标系下呢 是在lidar坐标系下的