Support "high" roll angles

[balthazarneveu]

On Thaumiers flight, the IR camera was rolled by a constant angle of about -2.4° Processing the images allows you to realize there's a big mess out there. Manually aligning the images reveal that there's a systematic roll bias on all frames. Unfortunately,

• correcting a 2.4° roll is not possible with "local alignment"
• this tiny roll induces up to 104 pixel roll vector field... sin( 0.04radians = 2.4°) * half diagonal = 2500 ((4000/2)2+(3000/2)2) which has extra side effects -> even if initiating with the right theoretical yaw/pitch angles, the roll remainder is still big

[balthazarneveu]

By using polar representation on the laplacian energies (mulitspectral representation MSR), we're able to compute a polar matching profile (roll is equivalent to shift vertically the polar representation). Seems that we can coarsely find that -2.4° angle

[AlainNeveu]

Whaouuuu ! Chapeau bas 👏 J'avais pas vue le 2nd graphe sur ton WhatsApp de lundi soir. Si je comprends bien (?) tu calcule à présent un roll "coarse" en plus du Yaw et du Pitch. Et si je retire de ce Roll_coarse la part du roll lié à la déviation de la trajectoire (qui varie mais assez peu quand Florine vole "droit") ça doit me donner le Roll_Offset. Et si ce Roll_Offset est "constant" d'un vol à l'autre c'est qu'il y a un défaut d'alignement. Finalement connaître à l'avance ce Roll_Offset a t-il encore de l'intérêt. Je pense toujours que oui :

pour limiter l'horizon de recherche pour en tenir compte dans la synchro (qui doit être faite avant de lancer le processus d'alignement). Si on est encore plus précis sur les angles on vas gagner en précision de l'ordre de 0,4s ce qui est important, particulièrement sur des longues séquences. Il faudra ajouter ce Roll_Offset dans synchro_by_aruco . Ne l'avais tu pas déjà introduit ? Je me souviens qu'il y avait un Offset sur le temps au début.

Bon, dit donc ton algo dans IRDrone il commence à avoir de la gueule.

Encore bravo Balthou, je suis sincèrement très fier de toi.

Baboune.

Le mar. 22 nov. 2022 à 22:43, BALTHAZAR NEVEU @.***> a écrit :

By using polar representation on the laplacian energies (mulitspectral representation MSR), we're able to compute a polar matching profile (roll is equivalent to shift vertically the polar representation). [image: image] https://user-images.githubusercontent.com/41070742/203426858-2e5d478e-c6f9-49e1-8c09-72f4174994dc.png Seems that we can coarsely find that -2.4° angle [image: image] https://user-images.githubusercontent.com/41070742/203426826-596ea53b-f813-4590-9c28-33e06d3eefa7.png

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[balthazarneveu]

• Need to pick the right scale for polar representation. (2 choices now: full res or ds=32)
• Very unstable behavior so far on the github exemple sequence, need to debug.