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xiangli0608 / Learning_localization_from_scratch_ws

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KAIST数据集IMU的内参 #5

Open yinhaosen opened 1 year ago

yinhaosen commented 1 year ago

LIO-SAM需要IMU的内参，我看到你代码记录是修改了内参，但是我在KAIST官网没找到他们数据集对应的IMU内参:(

xiangli0608 commented 1 year ago

内参是瞎写的。。。找不到内参

yinhaosen commented 1 year ago

内参是瞎写的。。。找不到内参

那咋跑得起来的？你不是基于LIO-SAM去做定位的吗，我看你最新commit也有添加零偏bias因子，我用KAIST跑LIO-SAM的源代码开始就飘了。