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xiaobainixi / ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP

This repository is modified from Xiang Gao's "ORB_SLAM2_modified".It is added a dense loopclosing map model.
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点云viewer 只有坐标系 没有稠密图 #4

Open wanbin19921212 opened 5 years ago

LiHeng2015 commented 5 years ago

配置文件相比原来的新增了三个参数，不加的话就没有点云地图

xiaobainixi commented 4 years ago

楼上正确，点云滤波用的三个参数

Escapexin commented 4 years ago

配置文件相比原来的新增了三个参数，不加的话就没有点云地图

请问是哪个配置文件啊？

RaymondChanSZU666 commented 4 years ago

请问怎么修改配置文件呀，谢谢了

DK-HU commented 3 years ago

请问在哪个配置文件添加？

mengyao-wang commented 2 years ago

请问您指的是 TUMX.yaml 中最后加的如下三个参数么？ 如果是的话，参数是有的，但还是不能先是稠密点云。请问可能会是什么原因呢？ PointCloudMapping.Resolution: 0.01 meank: 50 thresh: 2.0

mengyao-wang commented 2 years ago

没解决呢🤦‍♀️

---- 回复的原邮件 ---- | 发件人 | @.> | | 日期 | 2022年05月12日 23:13 | | 收件人 | @.> | | 抄送至 | @.**@.> | | 主题 | Re: [xiaobainixi/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP] 点云viewer 只有坐标系 没有稠密图 (#4) |

请问解决了吗

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NeedForNoodles commented 2 years ago

请问您指的是 TUMX.yaml 中最后加的如下三个参数么？ 如果是的话，参数是有的，但还是不能先是稠密点云。请问可能会是什么原因呢？ PointCloudMapping.Resolution: 0.01 meank: 50 thresh: 2.0

修改这三个参数没用的。 它不显示，是因为始终点云处于更新，所以显示线程被阻塞了。 /src/pointcloudmapping.cc中39行附近。改成这样： PointCloudMapping::PointCloudMapping(double resolution,double meank,double thresh) { this->resolution = resolution; this->meank = meank; this->thresh = thresh_; statistical_filter.setMeanK(meank); statistical_filter.setStddevMulThresh(thresh); voxel.setLeafSize( resolution, resolution, resolution); globalMap.reset(new PointCloud); loopbusy=false; viewerThread = make_shared( bind(&PointCloudMapping::viewer, this ) ); } 2022-06-27_15-49 上图是我的测试结果，祝好运。

Janebek commented 2 years ago

请问您指的是 TUMX.yaml 中最后加的如下三个参数么？ 如果是的话，参数是有的，但还是不能先是稠密点云。请问可能会是什么原因呢？ PointCloudMapping.Resolution: 0.01 meank: 50 thresh: 2.0

修改这三个参数没用的。 它不显示，是因为始终点云处于更新，所以显示线程被阻塞了。 /src/pointcloudmapping.cc中39行附近。改成这样： PointCloudMapping::PointCloudMapping(double resolution,double meank,double thresh) { this->resolution = resolution; this->meank = meank; this->thresh = thresh_; statistical_filter.setMeanK(meank); statistical_filter.setStddevMulThresh(thresh); voxel.setLeafSize( resolution, resolution, resolution); globalMap.reset(new PointCloud); loopbusy=false; viewerThread = make_shared( bind(&PointCloudMapping::viewer, this ) ); } 2022-06-27_15-49 上图是我的测试结果，祝好运。

解决了！非常感谢！

wz8530 commented 1 year ago

请问您指的是 TUMX.yaml 中最后加的如下三个参数么？ 如果是的话，参数是有的，但还是不能先是稠密点云。请问可能会是什么原因呢？ PointCloudMapping.Resolution: 0.01 meank: 50 thresh: 2.0

修改这三个参数没用的。 它不显示，是因为始终点云处于更新，所以显示线程被阻塞了。 /src/pointcloudmapping.cc中39行附近。改成这样： PointCloudMapping::PointCloudMapping(double resolution,double meank,double thresh) { this->resolution = resolution; this->meank = meank; this->thresh = thresh_; statistical_filter.setMeanK(meank); statistical_filter.setStddevMulThresh(thresh); voxel.setLeafSize( resolution, resolution, resolution); globalMap.reset(new PointCloud); loopbusy=false; viewerThread = make_shared( bind(&PointCloudMapping::viewer, this ) ); } 2022-06-27_15-49 上图是我的测试结果，祝好运。

globalMap = boost::make_shared< PointCloud >( );
loopbusy=false;
viewerThread = std::make_shared<thread>( bind(&PointCloudMapping::viewer, this) );

ubuntu18.04 ros-melodic环境，添加loopbusy=false即可实时显示点云。

Pattern6 commented 1 year ago

为什么我得到的点云是错的，就是点云的位置不对，是因为我配置文件的问题吗？