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说实话,我也正标着呢
您要是有啥技巧可以交流交流
您好! 请问您方便邮件交流吗? 我的邮箱是lishanggui33@126.com realsense d435i 我尝试了各种方式都没能标定好
我用了两种方式 1)对realsense原图进行标定,将标定结果写入设备。从设备中读取640x480 矫正后的infra双目图像的相机内参,并与imu进行标定; 2)对realsense 640x480矫正后的infra双目图像进行标定,得到的标定参数在和imu进行标定; 同时我在kalibr中尝试了不同的相机模型(pinhole-radtan、pinhole-equi)进行imu和双目标定后得到的图像重投影误差很大。如下图所示: 而小觅s1030摄像头进行imu和相机标定得到的图像重投影就比较好。如下图所示:
请问一下ORBSLAM有考虑过相机和IMU时间戳偏移的问题吗?我发现realsense 435I的时间偏移挺影响VIO的性能的,目前好像还是VINS比较稳一点。
请问一下ORBSLAM有考虑过相机和IMU时间戳偏移的问题吗?我发现realsense 435I的时间偏移挺影响VIO的性能的,目前好像还是VINS比较稳一点。
你有尝试对imu进行时间补偿吗
请问一下ORBSLAM有考虑过相机和IMU时间戳偏移的问题吗?我发现realsense 435I的时间偏移挺影响VIO的性能的,目前好像还是VINS比较稳一点。
你有尝试对imu进行时间补偿吗
请问一下,怎样对IMU进行时间补偿?是使用工具直接对rosbag修正,还是在算法预积分的时候补偿?
就是在imucall里加补偿时间 我自己刚刚试了下😂 效果都一般。还是会隔两三秒就刷新地图
发自我的iPhone
------------------ Original ------------------ From: Qiu Dezhuo <notifications@github.com> Date: Mon,Dec 21,2020 3:43 PM To: xiefei2929/ORB_SLAM3-RGBD-Inertial <ORB_SLAM3-RGBD-Inertial@noreply.github.com> Cc: zyl1234 <1204348722@qq.com>, Comment <comment@noreply.github.com> Subject: Re: [xiefei2929/ORB_SLAM3-RGBD-Inertial] realsense d435i imu-camera calibration (#2)
请问一下ORBSLAM有考虑过相机和IMU时间戳偏移的问题吗?我发现realsense 435I的时间偏移挺影响VIO的性能的,目前好像还是VINS比较稳一点。
你有尝试对imu进行时间补偿吗
请问一下,怎样对IMU进行时间补偿?是否有特别的工具呢?
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就是在imucall里加补偿时间 我自己刚刚试了下😂 效果都一般。还是会隔两三秒就刷新地图 发自我的iPhone … ------------------ Original ------------------ From: Qiu Dezhuo <notifications@github.com> Date: Mon,Dec 21,2020 3:43 PM To: xiefei2929/ORB_SLAM3-RGBD-Inertial <ORB_SLAM3-RGBD-Inertial@noreply.github.com> Cc: zyl1234 <1204348722@qq.com>, Comment <comment@noreply.github.com> Subject: Re: [xiefei2929/ORB_SLAM3-RGBD-Inertial] realsense d435i imu-camera calibration (#2) 请问一下ORBSLAM有考虑过相机和IMU时间戳偏移的问题吗?我发现realsense 435I的时间偏移挺影响VIO的性能的,目前好像还是VINS比较稳一点。 你有尝试对imu进行时间补偿吗 请问一下,怎样对IMU进行时间补偿?是否有特别的工具呢? — You are receiving this because you commented. Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe.
嗯,我也试过VINS,关掉在线估计时间偏移,直接设置固定补偿时间td,效果也不太好。
外参标定也难准确,跑vins需要在线标定结果才好点
发自我的iPhone
------------------ Original ------------------ From: dj <notifications@github.com> Date: Mon,Dec 21,2020 4:14 PM To: xiefei2929/ORB_SLAM3-RGBD-Inertial <ORB_SLAM3-RGBD-Inertial@noreply.github.com> Cc: zyl1234 <1204348722@qq.com>, Comment <comment@noreply.github.com> Subject: Re: [xiefei2929/ORB_SLAM3-RGBD-Inertial] realsense d435i imu-camera calibration (#2)
就是在imucall里加补偿时间 我自己刚刚试了下😂 效果都一般。还是会隔两三秒就刷新地图 发自我的iPhone … ------------------ Original ------------------ From: Qiu Dezhuo <notifications@github.com> Date: Mon,Dec 21,2020 3:43 PM To: xiefei2929/ORB_SLAM3-RGBD-Inertial <ORB_SLAM3-RGBD-Inertial@noreply.github.com> Cc: zyl1234 <1204348722@qq.com>, Comment <comment@noreply.github.com> Subject: Re: [xiefei2929/ORB_SLAM3-RGBD-Inertial] realsense d435i imu-camera calibration (#2) 请问一下ORBSLAM有考虑过相机和IMU时间戳偏移的问题吗?我发现realsense 435I的时间偏移挺影响VIO的性能的,目前好像还是VINS比较稳一点。 你有尝试对imu进行时间补偿吗 请问一下,怎样对IMU进行时间补偿?是否有特别的工具呢? — You are receiving this because you commented. Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe.
嗯,我也试过VINS,关掉在线估计时间偏移,直接设置固定补偿时间td,效果也不太好。
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timeshift的补偿,我加上了,录了个K4A的数据集,你们看看
timeshift的补偿,我加上了,录了个K4A的数据集,你们看看
请问补偿直是怎么测算出来的
您好!请问您是怎么标定realsense d435i imu-camera的?我用kalibr标定imu-camera,最后得到的图像重投影误差总是非常大?所以没法用realsense做实验?