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xiesc / slamKitti_noros

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transformAssociateToMap #1

Open rrkmiao opened 6 years ago

rrkmiao commented 6 years ago

你好，看了你的程序，里面有中文注释，非常感谢分享。 对于源码函数transformAssociateToMap()里的transformTobeMapped求解部分，三个旋转角度的计算请问您推导过没有？我个人感觉是由transformSum、transformBefMapped和transformAftMapped的旋转矩阵相乘计算得到的，但是其绕轴顺序和三个矩阵的相乘顺序一直没搞明白，推导的结果与源码不同。 希望您指点一下，谢谢！

yangyangzai commented 6 years ago

老哥，你看的咋样，能不能问点问题，刚学不久，求老哥了

xiesc commented 5 years ago

你好，看了你的程序，里面有中文注释，非常感谢分享。 对于源码函数transformAssociateToMap()里的transformTobeMapped求解部分，三个旋转角度的计算请问您推导过没有？我个人感觉是由transformSum、transformBefMapped和transformAftMapped的旋转矩阵相乘计算得到的，但是其绕轴顺序和三个矩阵的相乘顺序一直没搞明白，推导的结果与源码不同。 希望您指点一下，谢谢！ 代码里面的旋转顺序是RyRxRz