论文阅读《Efficient Velodyne SLAM with point and plane features》

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对于激光点云的优化的方法而言，尽量多的使用不同的特征从而提高鲁棒性和精确度算是一种共识，今天要介绍的这篇文章就是在激光雷达优化中同时使用了点和线，下面进行仔细分析。