论文阅读《Good Feature Matching: Toward Accurate, Robust VO/VSLAM With Low Latency》

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视觉SLAM目前主要分为直接法或者特征法，基于特征法的性能更好但是也具有更高的延迟，基于直接法的视觉SLAM虽然延迟低，但是不适用于某些场景并且大部分时候比基于特征点法的性能更差，所以如何平衡延迟和性能的问题一直是视觉SLAM一个很重要的命题.