论文阅读《1-Day Learning, 1-Year Localization: Long-Term LiDAR Localization Using Scan Context Image》

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将三维点云投影成图像的形式进行回环检测，这篇论文是scan context的期刊版本，通过学习一个点云描述符，也就是扫描上下文图像（SCI），并通过卷积神经网络将地点识别问题描述为地点分类，在网格地图上进行机器人定位，所以最终的速度比类词袋法的配对查找要快很多，并且从实验结果上来看，通过一天的训练可以实现全年的持久化效果