Gtsam自定义激光残差(loam)因子

xuwuzhou / xuwuzhou.github.io

可 fork 的博客教程模板

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Open xuwuzhou opened 2 years ago

xuwuzhou commented 2 years ago

因为课题的需要，需要把之前代码里的ceres计算里程计重构成基于gtsam计算里程计，这篇博客做个总结，主要是针对FLOAM和ALOAM这两套代吗的重构，ALOAM重构没出什么问题，但是FLOAM重构出现了比较严重的问题，下面会详细描述.

RuanJY commented 2 years ago

很有意义的工作。文献1的方法似乎更加牛逼哄哄，也是开源，您为什么不考虑使用呢？

xuwuzhou commented 2 years ago

@RuanJY 很有意义的工作。文献1的方法似乎更加牛逼哄哄，也是开源，您为什么不考虑使用呢？

额，一是因为我没时间仔细读这个论文，只是引用他的表格对比下开源的几个非线性库，二是其他人没用过的库，我是不会去用的，不然会有很多坑

xuwuzhou commented 2 years ago

顺便提一句，loam系列基本都是采用的左扰动模型，VIO系列基本都是右扰动，结合的时候需要注意

gitouni commented 1 year ago

GTSAM 4.0目前已经支持自动化求导了，倒是可以尝试使用一下。还有最后的精度对比是谁比谁的，是ceres比GTSAM吗？A-LOAM采用的是DenseQR求解的，不知道其他的线搜索方法会不会精度更高一点。