论文阅读《CLIPPER: A Graph-Theoretic Framework for Robust Data Association》

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基于图论的点云数据关联方法，通过寻找最稠密的子图来寻找一致关联（内联）,通过投影梯度上升的方法保持低时间复杂度，在斯坦福兔子的嘈杂点与990个异常值关联和仅10个内部关联关联关联的实例中，该方法成功地在138毫秒内以100%的精度返回了8个内部关联。

代码已开源: https://mit-acl.github.io/clipper