关于driveCharacter函数

[JunfengLiu1]

作者您好，我有以下两个问题： 1.我注意到您使用四元数来表示旋转的。请问在driveCharacter(rotations, translation)中的rotation参数是如何从romp的结果中转换而来的呢

2.在 中，每一个bone的旋转向量的原点是什么呢

[yanchxx]

1. getAxisAngle函数，将轴角表示分开成轴和角，然后传给Blender的Quaternion函数就变成四元数了。不过实际上scipy有个函数可以直接转换，我忘记叫啥了。
2. 原点就是骨头坐标系呀，将整个坐标系进行一个旋转。

[JunfengLiu1]

好的，我想通过您的项目学习动捕方面的知识。我仍然有一些疑惑： 1.在getAxisAngle函数中，在求w旋转轴的时候，w = poses[i:i+3]/(theta+1e-6)为什么要加上1e-6呢？ 2.我并不是很了解骨头坐标系。我的理解是：根节点是“cam_trans”对应的点，它的子节点是pelvis，然后每个bone的轴角都是相对于它的父节点（还是都是相对于根节点呢？求解）。请问是否是这样的呢？ 3.请问为什么要将整个坐标系进行一个旋转呢，我在unity中驱动自己的与smpl骨骼相似的模型时也需要这样吗？ 4.我注意到在‘driveCharacter’函数中，if scene.translation: bones['Pelvis'].location = Vector((100 * translation[0], -100 * translation[1], -100 * translation[2]))您直接把‘cam_trans’赋值给了pelvis的位置，可cam_trans不是root的坐标吗https://github.com/Arthur151/ROMP/blob/a349c6bf4d6229b8fba2e900d38ef210888937d0/simple_romp/romp/smpl.py#L102 https://github.com/Arthur151/ROMP/issues/403#issuecomment-1379961202 而且我注意到您好像只对pelvis的位置进行了赋值，那么其他节点的location是怎么来的呢？ 感谢！

[zhewei-mt]

好的，我想通过您的项目学习动捕方面的知识。我仍然有一些疑惑： 1.在getAxisAngle函数中，在求w旋转轴的时候，w = poses[i:i+3]/(theta+1e-6)为什么要加上1e-6呢？ 2.我并不是很了解骨头坐标系。我的理解是：根节点是“cam_trans”对应的点，它的子节点是pelvis，然后每个bone的轴角都是相对于它的父节点（还是都是相对于根节点呢？求解）。请问是否是这样的呢？ 3.请问为什么要将整个坐标系进行一个旋转呢，我在unity中驱动自己的与smpl骨骼相似的模型时也需要这样吗？ 4.我注意到在‘driveCharacter’函数中，if scene.translation: bones['Pelvis'].location = Vector((100 * translation[0], -100 * translation[1], -100 * translation[2]))您直接把‘cam_trans’赋值给了pelvis的位置，可cam_trans不是root的坐标吗https://github.com/Arthur151/ROMP/blob/a349c6bf4d6229b8fba2e900d38ef210888937d0/simple_romp/romp/smpl.py#L102 Arthur151/ROMP#403 (comment) 而且我注意到您好像只对pelvis的位置进行了赋值，那么其他节点的location是怎么来的呢？ 感谢！

1. 为了防止theta为0导致的报错
2. 除了pelvis，每个bone都是关于其父节点的转动的。pelvis对应的是人的全局旋转
3. smpl模型出来并不是一个正的tpose，而是绕着x轴（第一个坐标轴）旋转180度后的人像，所以需要转回来让人物正着
4. 不清楚
5. 其他节点的位置可以根据smpl的6890顶点估算出来。作者这个repo并不需要关节点的位置信息，只需要每个关节点旋转信息去驱动blender的人物。 回答并不一定正确，仅做参考哈

[zhewei-mt]

好的，我想通过您的项目学习动捕方面的知识。我仍然有一些疑惑： 1.在getAxisAngle函数中，在求w旋转轴的时候，w = poses[i:i+3]/(theta+1e-6)为什么要加上1e-6呢？ 2.我并不是很了解骨头坐标系。我的理解是：根节点是“cam_trans”对应的点，它的子节点是pelvis，然后每个bone的轴角都是相对于它的父节点（还是都是相对于根节点呢？求解）。请问是否是这样的呢？ 3.请问为什么要将整个坐标系进行一个旋转呢，我在unity中驱动自己的与smpl骨骼相似的模型时也需要这样吗？ 4.我注意到在‘driveCharacter’函数中，if scene.translation: bones['Pelvis'].location = Vector((100 * translation[0], -100 * translation[1], -100 * translation[2]))您直接把‘cam_trans’赋值给了pelvis的位置，可cam_trans不是root的坐标吗https://github.com/Arthur151/ROMP/blob/a349c6bf4d6229b8fba2e900d38ef210888937d0/simple_romp/romp/smpl.py#L102 Arthur151/ROMP#403 (comment) 而且我注意到您好像只对pelvis的位置进行了赋值，那么其他节点的location是怎么来的呢？ 感谢！

4的话虽然不知道作者为什么能这样做，我对相机标定也不太熟悉；但是smpl的root就是pelvis节点

[JunfengLiu1]

@zhewei-mt 感谢您的回答！5.可是作者驱动的人物模型不是smpl模型呀，应该也不是6890个顶点，在自己的人物模型中怎么算呢 4.romp好像有一个root点，然后导出的.npy中的包括pelvis的所有24个节点的3d位置都是相对于这个root的 2.请问pelvis的轴角的原点是什么呢，其他的都是父节点，pelvis的轴角是否比较特殊呢？

[zhewei-mt]

5. 驱动的是blender里面的数字人，不用算这个关节点的位置，只需要知道每个关节点的旋转信息就可以了，blender根据旋转信息去转每个关节
6. 那我就不清楚了
7. pelvis的原点就在pelvis啊；pelvis的轴角对应整个人物全局的旋转，比如正对着，背对着等。其他23个关节点都是相对父节点的旋转信息。两个的意义是不一样的

[JunfengLiu1]

5. 驱动的是blender里面的数字人，不用算这个关节点的位置，只需要知道每个关节点的旋转信息就可以了，blender根据旋转信息去转每个关节
6. 那我就不清楚了
7. pelvis的原点就在pelvis啊；pelvis的轴角对应整个人物全局的旋转，比如正对着，背对着等。其他23个关节点都是相对父节点的旋转信息。两个的意义是不一样的

好的我明白啦，再次感谢！