关于‘poses'四元数具体含义

[LihaoshengQAZ]

请问，执行代码 `outputs_all = romp_model(image) if outputs_all is None: client.send('none'.encode('utf-8')) continue

        poses = getAxisAngle(outputs_all['smpl_thetas'])[0]
        if 'cam_trans' not in outputs_all:
            trans = convert_cam_to_3d_trans(outputs_all['cam']).tolist()
        else:
            trans = outputs_all['cam_trans'].tolist()

        outputs = {'poses': poses, 'trans': trans[0]}`

得到的poses信息是24*4的 这是会收到poses是24根骨骼的四元数信息吗？如果是的话，那请问这个四元数的四个数具体代表什么呢？

[yanchxx]

poses = getAxisAngle(outputs_all['smpl_thetas'])[0]

这里是把旋转角表示（243）转换成了轴角表示（244），前三个是旋转轴，第四个是旋转角度

[LihaoshengQAZ]

[0.999267041683197, 0.0037113577127456665, 0.03809218108654022, 3.1125089587661123]比如这样就是前三个代表旋转轴，最后3.1125089587661123代表旋转角是吗？

[yanchxx]

嗯

[LihaoshengQAZ]

好的，非常感谢！

[LihaoshengQAZ]

不好意思，我这里似乎还是有一点疑问。我刚刚去看了getAxisAngle函数，所以对于上面那个四维数，我理解为前三个值 [0.999267041683197, 0.0037113577127456665, 0.03809218108654022] 表示一个单位向量，它表示了轴的方向。，然后最后一个数值3.1125089587661123代表当前骨骼绕着前面那个方向轴旋转了这么多的弧度，是吗？

[yanchxx]

嗯 是的