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ybgdgh / L3MVN

Leveraging Large Language Models for Visual Target Navigation
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rginjapan commented 1 year ago

Time: 00d 01h 44m 05s, num timesteps 18220, FPS 2, LLM Rewards: 0.0 LLM use rate: 0.6279851770518803 ObjectNav succ/spl/dtg: 0.434/0.160/3.592(83), Fail Case: collision/exploration/detection/success: 6/12/29/36(83), [14:27:29:796697]:[Physics] PhysicsManager.cpp(50)::~PhysicsManager : Deconstructing PhysicsManager [14:27:29:796797]:[Scene] SceneManager.h(25)::~SceneManager : Deconstructing SceneManager [14:27:29:796816]:[Scene] SceneGraph.h(25)::~SceneGraph : Deconstructing SceneGraph [14:27:29:797859]:[Sensor] Sensor.cpp(69)::~Sensor : Deconstructing Sensor [14:27:29:797944]:[Sensor] Sensor.cpp(69)::~Sensor : Deconstructing Sensor [14:27:29:797972]:[Sensor] Sensor.cpp(69)::~Sensor : Deconstructing Sensor [14:27:29:797990]:[Scene] SceneGraph.h(25)::~SceneGraph : Deconstructing SceneGraph [14:27:29:800764]:[Gfx] Renderer.cpp(72)::~Impl : Deconstructing Renderer [14:27:29:800808]:[Gfx] WindowlessContext.h(17)::~WindowlessContext : Deconstructing WindowlessContext [14:27:29:832176]:[Metadata] MetadataMediator.cpp(66)::setSimulatorConfiguration : Set new simulator config for scene/stage : data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb and dataset : ./data/scene_datasets/hm3d_v0.2/hm3d_annotated_basis.scene_dataset_config.json which is currently active dataset. Renderer: Quadro GV100/PCIe/SSE2 by NVIDIA Corporation OpenGL version: 4.6.0 NVIDIA 470.182.03 Using optional features: GL_ARB_vertex_array_object GL_ARB_ES2_compatibility GL_ARB_separate_shader_objects GL_ARB_robustness GL_ARB_texture_storage GL_ARB_invalidate_subdata GL_ARB_texture_storage_multisample GL_ARB_multi_bind GL_ARB_direct_state_access GL_ARB_get_texture_sub_image GL_ARB_texture_filter_anisotropic GL_KHR_debug Using driver workarounds: no-forward-compatible-core-context nv-egl-incorrect-gl11-function-pointers no-layout-qualifiers-on-old-glsl nv-zero-context-profile-mask nv-implementation-color-read-format-dsa-broken nv-cubemap-inconsistent-compressed-image-size nv-cubemap-broken-full-compressed-image-query nv-compressed-block-size-in-bits [14:27:29:845075]:[Metadata] MetadataMediator.cpp(297)::getSceneInstanceAttributesByName : Dataset : ./data/scene_datasets/hm3d_v0.2/hm3d_annotated_basis.scene_dataset_config.json has no preloaded SceneInstanceAttributes or StageAttributes named : data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb so loading/creating a new StageAttributes with this name, and then creating a SceneInstanceAttributes with the same name that references this stage. [14:27:29:845124]:[Metadata] AttributesManagerBase.h(352)::createFromJsonOrDefaultInternal : : Proposing JSON name : data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.stage_config.json from original name : data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb| This file does not exist. [14:27:29:845335]:[Metadata] AbstractObjectAttributesManagerBase.h(211)::createObject : File (data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb) exists but is not a recognized config filename extension, so new default Stage Template attributes created and registered. [14:27:29:845467]:[Metadata] SceneDatasetAttributes.cpp(47)::addNewSceneInstanceToDataset : Dataset : 'hm3d_annotated_basis' : Stage Attributes 'data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb' specified in Scene Attributes exists in dataset library. [14:27:29:845490]:[Metadata] SceneDatasetAttributes.cpp(90)::addNewSceneInstanceToDataset : Dataset : 'hm3d_annotated_basis' : Lighting Layout Attributes no_lights specified in Scene Attributes exists in dataset library. [14:27:29:845516]:[Sim] Simulator.cpp(236)::createSceneInstance : Navmesh file location in scene instance : data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.navmesh [14:27:29:845542]:[Sim] Simulator.cpp(241)::createSceneInstance : Loading navmesh from data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.navmesh [14:27:30:339207]:[Sim] Simulator.cpp(243)::createSceneInstance : Navmesh Loaded. [14:27:30:339315]:[Scene] SceneGraph.h(85)::createDrawableGroup : Created DrawableGroup: [14:27:30:339356]:[Assets] ResourceManager.cpp(298)::loadSemanticSceneDescriptor : SceneInstance : data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb proposed Semantic Scene Descriptor filename : data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.scn [14:27:30:339420]:[Assets] ResourceManager.cpp(345)::loadSemanticSceneDescriptor : SSD File Naming Issue! Neither SceneInstanceAttributes-provided name : data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.scn nor constructed filename : data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/info_semantic.json exist on disk. [14:27:30:339534]:[Assets] ResourceManager.cpp(1647)::ConfigureImporterManagerGLExtensions : Importing Basis files as BC7. [14:27:30:340109]:[Sim] Simulator.cpp(301)::createSceneInstance : Using scene instance-specified Light key : - no_lights - [14:27:30:340164]:[Metadata] MetadataMediator.cpp(66)::setSimulatorConfiguration : Set new simulator config for scene/stage : data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb and dataset : ./data/scene_datasets/hm3d_v0.2/hm3d_annotated_basis.scene_dataset_config.json which is currently active dataset. [14:27:30:340353]:[Sim] Simulator.cpp(405)::instanceStageForSceneAttributes : Start to load stage named : data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb with render asset : data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb and collision asset : data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb [14:27:30:340450]:[Assets] ResourceManager.cpp(689)::createStageAssetInfosFromAttributes : Frame :{"up":[0,0,1],"front":[0,1,0],"origin":[0,0,0]} for render mesh named : data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb|{"up":[0,0,1],"front":[0,1,0],"origin":[0,0,0]} for semantic mesh named : with type specified as semantic|Semantic Txtrs : True [14:27:30:340487]:[Assets] ResourceManager.cpp(507)::loadStage : Start load render asset data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb . [14:27:30:340509]:[Assets] ResourceManager.cpp(970)::loadStageInternal : Attempting to load stage data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb [14:27:30:340552]:[Assets] ResourceManager.cpp(853)::loadRenderAsset : Loading general asset named: data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb [14:27:30:340576]:[Assets] ResourceManager.cpp(1647)::ConfigureImporterManagerGLExtensions : Importing Basis files as BC7. [14:27:33:061571]:[Assets] ResourceManager.cpp(2081)::loadMaterials : Building 89 materials for asset named '7MXmsvcQjpJ.basis.glb' : [14:27:33:061635]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 00:Flat. [14:27:33:061649]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 01:Flat. [14:27:33:061658]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 02:Flat. [14:27:33:061667]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 03:Flat. 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[14:27:33:062411]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 88:Flat. [14:27:33:519363]:[Sim] Simulator.cpp(432)::instanceStageForSceneAttributes : Successfully loaded stage named : data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb [14:27:33:519407]:[Sim] Simulator.cpp(464)::instanceStageForSceneAttributes :

The active scene does not contain semantic annotations : activeSemanticSceneID_ = 0

[14:27:33:519506]:[Sim] Simulator.cpp(204)::reconfigure : CreateSceneInstance success == true for active scene name : data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb with renderer. [14:27:33:534796]:[Nav] PathFinder.cpp(386)::build : Building navmesh with 341 x 237 cells [14:27:33:719829]:[Nav] PathFinder.cpp(656)::build : Created navmesh with 727 vertices 357 polygons [14:27:33:719890]:[Sim] Simulator.cpp(920)::recomputeNavMesh : reconstruct navmesh successful [14:27:33:798485]:[Scene] SemanticScene.h(47)::~SemanticScene : Deconstructing SemanticScene [14:27:33:813534]:[Physics] PhysicsManager.cpp(50)::~PhysicsManager : Deconstructing PhysicsManager [14:27:33:813605]:[Scene] SceneManager.h(25)::~SceneManager : Deconstructing SceneManager [14:27:33:813612]:[Scene] SceneGraph.h(25)::~SceneGraph : Deconstructing SceneGraph [14:27:33:814147]:[Sensor] Sensor.cpp(69)::~Sensor : Deconstructing Sensor [14:27:33:814408]:[Sensor] Sensor.cpp(69)::~Sensor : Deconstructing Sensor [14:27:33:814521]:[Sensor] Sensor.cpp(69)::~Sensor : Deconstructing Sensor [14:27:33:817211]:[Gfx] Renderer.cpp(72)::~Impl : Deconstructing Renderer [14:27:33:817238]:[Gfx] WindowlessContext.h(17)::~WindowlessContext : Deconstructing WindowlessContext Process ForkServerProcess-1: Traceback (most recent call last): File "/home/sly/anaconda3/envs/l3mvn/lib/python3.8/multiprocessing/process.py", line 315, in _bootstrap self.run() File "/home/sly/anaconda3/envs/l3mvn/lib/python3.8/multiprocessing/process.py", line 108, in run self._target(*self._args, **self._kwargs) File "/home/sly/L3MVN/envs/habitat/utils/vector_env.py", line 232, in _worker_env observations, info = env.reset() File "/home/sly/L3MVN/agents/sem_exp.py", line 90, in reset obs, info = super().reset() File "/home/sly/L3MVN/envs/habitat/objectgoal_env21.py", line 150, in reset semantic = self._preprocess_semantic(obs["semantic"]) File "/home/sly/L3MVN/envs/habitat/objectgoal_env21.py", line 218, in _preprocess_semantic if self.scene.objects[se[i]].category.name() in self.hm3d_semantic_mapping: IndexError: list index out of range [14:27:33:916972]:[Sim] Simulator.cpp(65)::~Simulator : Deconstructing Simulator [14:27:33:920043]:[Scene] SemanticScene.h(47)::~SemanticScene : Deconstructing SemanticScene Traceback (most recent call last): File "main_llm_vis.py", line 1010, in main() File "main_llm_vis.py", line 890, in main obs, fail_case, done, infos = envs.plan_act_and_preprocess(planner_inputs) File "/home/sly/L3MVN/envs/init.py", line 54, in plan_act_and_preprocess obs, reward, done, info = self.venv.plan_act_and_preprocess(inputs) File "/home/sly/L3MVN/envs/habitat/utils/vector_env.py", line 536, in plan_act_and_preprocess results.append(read_fn()) File "/home/sly/anaconda3/envs/l3mvn/lib/python3.8/multiprocessing/connection.py", line 250, in recv buf = self._recv_bytes() File "/home/sly/anaconda3/envs/l3mvn/lib/python3.8/multiprocessing/connection.py", line 414, in _recv_bytes buf = self._recv(4) File "/home/sly/anaconda3/envs/l3mvn/lib/python3.8/multiprocessing/connection.py", line 383, in _recv raise EOFError EOFError Exception ignored in: <function VectorEnv.del at 0x7f5f23b3ad30> Traceback (most recent call last): File "/home/sly/L3MVN/envs/habitat/utils/vector_env.py", line 549, in del self.close() File "/home/sly/L3MVN/envs/habitat/utils/vector_env.py", line 413, in close read_fn() File "/home/sly/anaconda3/envs/l3mvn/lib/python3.8/multiprocessing/connection.py", line 250, in recv buf = self._recv_bytes() File "/home/sly/anaconda3/envs/l3mvn/lib/python3.8/multiprocessing/connection.py", line 414, in _recv_bytes buf = self._recv(4) File "/home/sly/anaconda3/envs/l3mvn/lib/python3.8/multiprocessing/connection.py", line 383, in _recv raise EOFError EOFError:

ybgdgh commented 1 year ago

It looks like the semantic data has some problems. Have you just tried the habitat-lab demo to check if the semantic image works well?

rginjapan commented 1 year ago

I will check, but I can evaluate until (83)

Time: 00d 01h 44m 05s, num timesteps 18220, FPS 2, LLM Rewards: 0.0 LLM use rate: 0.6279851770518803 ObjectNav succ/spl/dtg: 0.434/0.160/3.592(83),

linglingxiansen commented 9 months ago

I will check, but I can evaluate until (83)

Time: 00d 01h 44m 05s, num timesteps 18220, FPS 2, LLM Rewards: 0.0 LLM use rate: 0.6279851770518803 ObjectNav succ/spl/dtg: 0.434/0.160/3.592(83),

I meet the same problem, how did you solve this problem? Thanks very much! if self.scene.objects[se[i]].category.name() in self.hm3d_semantic_mapping: IndexError: list index out of range

weizhenFrank commented 7 months ago

Time: 00d 01h 44m 05s, num timesteps 18220, FPS 2,

LLM Rewards: 0.0 LLM use rate: 0.6279851770518803 ObjectNav succ/spl/dtg: 0.434/0.160/3.592(83), Fail Case: collision/exploration/detection/success: 6/12/29/36(83), [14:27:29:796697]:[Physics] PhysicsManager.cpp(50)::~PhysicsManager : Deconstructing PhysicsManager [14:27:29:796797]:[Scene] SceneManager.h(25)::~SceneManager : Deconstructing SceneManager [14:27:29:796816]:[Scene] SceneGraph.h(25)::~SceneGraph : Deconstructing SceneGraph [14:27:29:797859]:[Sensor] Sensor.cpp(69)::~Sensor : Deconstructing Sensor [14:27:29:797944]:[Sensor] Sensor.cpp(69)::~Sensor : Deconstructing Sensor [14:27:29:797972]:[Sensor] Sensor.cpp(69)::~Sensor : Deconstructing Sensor [14:27:29:797990]:[Scene] SceneGraph.h(25)::~SceneGraph : Deconstructing SceneGraph [14:27:29:800764]:[Gfx] Renderer.cpp(72)::~Impl : Deconstructing Renderer [14:27:29:800808]:[Gfx] WindowlessContext.h(17)::~WindowlessContext : Deconstructing WindowlessContext [14:27:29:832176]:[Metadata] MetadataMediator.cpp(66)::setSimulatorConfiguration : Set new simulator config for scene/stage : data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb and dataset : ./data/scene_datasets/hm3d_v0.2/hm3d_annotated_basis.scene_dataset_config.json which is currently active dataset. Renderer: Quadro GV100/PCIe/SSE2 by NVIDIA Corporation OpenGL version: 4.6.0 NVIDIA 470.182.03 Using optional features: GL_ARB_vertex_array_object GL_ARB_ES2_compatibility GL_ARB_separate_shader_objects GL_ARB_robustness GL_ARB_texture_storage GL_ARB_invalidate_subdata GL_ARB_texture_storage_multisample GL_ARB_multi_bind GL_ARB_direct_state_access GL_ARB_get_texture_sub_image GL_ARB_texture_filter_anisotropic GL_KHR_debug Using driver workarounds: no-forward-compatible-core-context nv-egl-incorrect-gl11-function-pointers no-layout-qualifiers-on-old-glsl nv-zero-context-profile-mask nv-implementation-color-read-format-dsa-broken nv-cubemap-inconsistent-compressed-image-size nv-cubemap-broken-full-compressed-image-query nv-compressed-block-size-in-bits [14:27:29:845075]:[Metadata] MetadataMediator.cpp(297)::getSceneInstanceAttributesByName : Dataset : ./data/scene_datasets/hm3d_v0.2/hm3d_annotated_basis.scene_dataset_config.json has no preloaded SceneInstanceAttributes or StageAttributes named : data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb so loading/creating a new StageAttributes with this name, and then creating a SceneInstanceAttributes with the same name that references this stage. [14:27:29:845124]:[Metadata] AttributesManagerBase.h(352)::createFromJsonOrDefaultInternal : : Proposing JSON name : data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.stage_config.json from original name : data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb| This file does not exist. [14:27:29:845335]:[Metadata] AbstractObjectAttributesManagerBase.h(211)::createObject : File (data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb) exists but is not a recognized config filename extension, so new default Stage Template attributes created and registered. [14:27:29:845467]:[Metadata] SceneDatasetAttributes.cpp(47)::addNewSceneInstanceToDataset : Dataset : 'hm3d_annotated_basis' : Stage Attributes 'data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb' specified in Scene Attributes exists in dataset library. [14:27:29:845490]:[Metadata] SceneDatasetAttributes.cpp(90)::addNewSceneInstanceToDataset : Dataset : 'hm3d_annotated_basis' : Lighting Layout Attributes no_lights specified in Scene Attributes exists in dataset library. [14:27:29:845516]:[Sim] Simulator.cpp(236)::createSceneInstance : Navmesh file location in scene instance : data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.navmesh [14:27:29:845542]:[Sim] Simulator.cpp(241)::createSceneInstance : Loading navmesh from data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.navmesh [14:27:30:339207]:[Sim] Simulator.cpp(243)::createSceneInstance : Navmesh Loaded. [14:27:30:339315]:[Scene] SceneGraph.h(85)::createDrawableGroup : Created DrawableGroup: [14:27:30:339356]:[Assets] ResourceManager.cpp(298)::loadSemanticSceneDescriptor : SceneInstance : data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb proposed Semantic Scene Descriptor filename : data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.scn [14:27:30:339420]:[Assets] ResourceManager.cpp(345)::loadSemanticSceneDescriptor : SSD File Naming Issue! Neither SceneInstanceAttributes-provided name : data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.scn nor constructed filename : data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/info_semantic.json exist on disk. [14:27:30:339534]:[Assets] ResourceManager.cpp(1647)::ConfigureImporterManagerGLExtensions : Importing Basis files as BC7. [14:27:30:340109]:[Sim] Simulator.cpp(301)::createSceneInstance : Using scene instance-specified Light key : - no_lights - [14:27:30:340164]:[Metadata] MetadataMediator.cpp(66)::setSimulatorConfiguration : Set new simulator config for scene/stage : data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb and dataset : ./data/scene_datasets/hm3d_v0.2/hm3d_annotated_basis.scene_dataset_config.json which is currently active dataset. [14:27:30:340353]:[Sim] Simulator.cpp(405)::instanceStageForSceneAttributes : Start to load stage named : data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb with render asset : data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb and collision asset : data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb [14:27:30:340450]:[Assets] ResourceManager.cpp(689)::createStageAssetInfosFromAttributes : Frame :{"up":[0,0,1],"front":[0,1,0],"origin":[0,0,0]} for render mesh named : data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb|{"up":[0,0,1],"front":[0,1,0],"origin":[0,0,0]} for semantic mesh named : with type specified as semantic|Semantic Txtrs : True [14:27:30:340487]:[Assets] ResourceManager.cpp(507)::loadStage : Start load render asset data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb . [14:27:30:340509]:[Assets] ResourceManager.cpp(970)::loadStageInternal : Attempting to load stage data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb [14:27:30:340552]:[Assets] ResourceManager.cpp(853)::loadRenderAsset : Loading general asset named: data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb [14:27:30:340576]:[Assets] ResourceManager.cpp(1647)::ConfigureImporterManagerGLExtensions : Importing Basis files as BC7. [14:27:33:061571]:[Assets] ResourceManager.cpp(2081)::loadMaterials : Building 89 materials for asset named '7MXmsvcQjpJ.basis.glb' : [14:27:33:061635]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 00:Flat. [14:27:33:061649]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 01:Flat. [14:27:33:061658]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 02:Flat. [14:27:33:061667]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 03:Flat. [14:27:33:061676]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 04:Flat. [14:27:33:061685]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 05:Flat. [14:27:33:061695]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 06:Flat. [14:27:33:061703]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 07:Flat. [14:27:33:061713]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 08:Flat. [14:27:33:061722]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 09:Flat. [14:27:33:061731]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 10:Flat. [14:27:33:061740]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 11:Flat. [14:27:33:061749]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 12:Flat. [14:27:33:061758]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 13:Flat. [14:27:33:061767]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 14:Flat. [14:27:33:061776]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 15:Flat. [14:27:33:061786]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 16:Flat. [14:27:33:061795]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 17:Flat. [14:27:33:061804]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 18:Flat. [14:27:33:061813]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 19:Flat. [14:27:33:061821]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 20:Flat. [14:27:33:061830]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 21:Flat. [14:27:33:061840]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 22:Flat. [14:27:33:061848]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 23:Flat. [14:27:33:061857]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 24:Flat. [14:27:33:061866]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 25:Flat. [14:27:33:061875]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 26:Flat. [14:27:33:061884]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 27:Flat. [14:27:33:061893]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 28:Flat. [14:27:33:061902]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 29:Flat. [14:27:33:061912]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 30:Flat. [14:27:33:061920]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 31:Flat. [14:27:33:061929]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 32:Flat. [14:27:33:061938]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 33:Flat. [14:27:33:061946]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 34:Flat. [14:27:33:061954]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 35:Flat. [14:27:33:061962]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 36:Flat. [14:27:33:061969]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 37:Flat. [14:27:33:061977]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 38:Flat. [14:27:33:061985]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 39:Flat. [14:27:33:061993]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 40:Flat. [14:27:33:062001]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 41:Flat. [14:27:33:062008]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 42:Flat. [14:27:33:062016]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 43:Flat. [14:27:33:062024]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 44:Flat. [14:27:33:062031]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 45:Flat. [14:27:33:062039]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 46:Flat. [14:27:33:062048]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 47:Flat. [14:27:33:062058]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 48:Flat. [14:27:33:062067]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 49:Flat. [14:27:33:062076]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 50:Flat. [14:27:33:062085]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 51:Flat. [14:27:33:062094]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 52:Flat. [14:27:33:062103]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 53:Flat. [14:27:33:062111]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 54:Flat. [14:27:33:062120]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 55:Flat. [14:27:33:062129]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 56:Flat. [14:27:33:062139]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 57:Flat. [14:27:33:062148]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 58:Flat. [14:27:33:062157]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 59:Flat. [14:27:33:062165]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 60:Flat. [14:27:33:062174]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 61:Flat. [14:27:33:062183]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 62:Flat. [14:27:33:062191]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 63:Flat. [14:27:33:062201]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 64:Flat. [14:27:33:062210]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 65:Flat. [14:27:33:062219]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 66:Flat. [14:27:33:062228]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 67:Flat. [14:27:33:062237]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 68:Flat. [14:27:33:062245]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 69:Flat. [14:27:33:062254]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 70:Flat. [14:27:33:062263]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 71:Flat. [14:27:33:062272]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 72:Flat. [14:27:33:062280]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 73:Flat. [14:27:33:062289]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 74:Flat. [14:27:33:062298]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 75:Flat. [14:27:33:062306]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 76:Flat. [14:27:33:062315]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 77:Flat. [14:27:33:062324]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 78:Flat. [14:27:33:062332]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 79:Flat. [14:27:33:062341]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 80:Flat. [14:27:33:062350]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 81:Flat. [14:27:33:062359]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 82:Flat. [14:27:33:062368]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 83:Flat. [14:27:33:062376]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 84:Flat. [14:27:33:062385]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 85:Flat. [14:27:33:062394]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 86:Flat. [14:27:33:062402]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 87:Flat. [14:27:33:062411]:[Assets] ResourceManager.cpp(2186)::loadMaterials : Idx 88:Flat. [14:27:33:519363]:[Sim] Simulator.cpp(432)::instanceStageForSceneAttributes : Successfully loaded stage named : data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb [14:27:33:519407]:[Sim] Simulator.cpp(464)::instanceStageForSceneAttributes :

The active scene does not contain semantic annotations : activeSemanticSceneID_ = 0

[14:27:33:519506]:[Sim] Simulator.cpp(204)::reconfigure : CreateSceneInstance success == true for active scene name : data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb with renderer. [14:27:33:534796]:[Nav] PathFinder.cpp(386)::build : Building navmesh with 341 x 237 cells [14:27:33:719829]:[Nav] PathFinder.cpp(656)::build : Created navmesh with 727 vertices 357 polygons [14:27:33:719890]:[Sim] Simulator.cpp(920)::recomputeNavMesh : reconstruct navmesh successful [14:27:33:798485]:[Scene] SemanticScene.h(47)::~SemanticScene : Deconstructing SemanticScene [14:27:33:813534]:[Physics] PhysicsManager.cpp(50)::~PhysicsManager : Deconstructing PhysicsManager [14:27:33:813605]:[Scene] SceneManager.h(25)::~SceneManager : Deconstructing SceneManager [14:27:33:813612]:[Scene] SceneGraph.h(25)::~SceneGraph : Deconstructing SceneGraph [14:27:33:814147]:[Sensor] Sensor.cpp(69)::~Sensor : Deconstructing Sensor [14:27:33:814408]:[Sensor] Sensor.cpp(69)::~Sensor : Deconstructing Sensor [14:27:33:814521]:[Sensor] Sensor.cpp(69)::~Sensor : Deconstructing Sensor [14:27:33:817211]:[Gfx] Renderer.cpp(72)::~Impl : Deconstructing Renderer [14:27:33:817238]:[Gfx] WindowlessContext.h(17)::~WindowlessContext : Deconstructing WindowlessContext Process ForkServerProcess-1: Traceback (most recent call last): File "/home/sly/anaconda3/envs/l3mvn/lib/python3.8/multiprocessing/process.py", line 315, in _bootstrap self.run() File "/home/sly/anaconda3/envs/l3mvn/lib/python3.8/multiprocessing/process.py", line 108, in run self._target(*self._args, self._kwargs) File "/home/sly/L3MVN/envs/habitat/utils/vector_env.py", line 232, in _worker_env observations, info = env.reset() File "/home/sly/L3MVN/agents/sem_exp.py", line 90, in reset obs, info = super().reset() File "/home/sly/L3MVN/envs/habitat/objectgoal_env21.py", line 150, in reset semantic = self._preprocess_semantic(obs["semantic"]) File "/home/sly/L3MVN/envs/habitat/objectgoal_env21.py", line 218, in _preprocess_semantic if self.scene.objects[se[i]].category.name() in self.hm3d_semantic_mapping: IndexError: list index out of range [14:27:33:916972]:[Sim] Simulator.cpp(65)::~Simulator : Deconstructing Simulator [14:27:33:920043]:[Scene] SemanticScene.h(47)::~SemanticScene : Deconstructing SemanticScene Traceback (most recent call last): File "main_llm_vis.py", line 1010, in main() File "main_llm_vis.py", line 890, in main obs, fail_case, done, infos = envs.plan_act_and_preprocess(planner_inputs) File "/home/sly/L3MVN/envs/init.py", line 54, in plan_act_and_preprocess obs, reward, done, info = self.venv.plan_act_and_preprocess(inputs) File "/home/sly/L3MVN/envs/habitat/utils/vector_env.py", line 536, in plan_act_and_preprocess results.append(read_fn()) File "/home/sly/anaconda3/envs/l3mvn/lib/python3.8/multiprocessing/connection.py", line 250, in recv buf = self._recv_bytes() File "/home/sly/anaconda3/envs/l3mvn/lib/python3.8/multiprocessing/connection.py", line 414, in _recv_bytes buf = self._recv(4) File "/home/sly/anaconda3/envs/l3mvn/lib/python3.8/multiprocessing/connection.py", line 383, in _recv raise EOFError EOFError Exception ignored in: <function VectorEnv.del at 0x7f5f23b3ad30> Traceback (most recent call last): File "/home/sly/L3MVN/envs/habitat/utils/vector_env.py", line 549, in del** self.close() File "/home/sly/L3MVN/envs/habitat/utils/vector_env.py", line 413, in close read_fn() File "/home/sly/anaconda3/envs/l3mvn/lib/python3.8/multiprocessing/connection.py", line 250, in recv buf = self._recv_bytes() File "/home/sly/anaconda3/envs/l3mvn/lib/python3.8/multiprocessing/connection.py", line 414, in _recv_bytes buf = self._recv(4) File "/home/sly/anaconda3/envs/l3mvn/lib/python3.8/multiprocessing/connection.py", line 383, in _recv raise EOFError EOFError:

Try HM3DV0.1? As I saw you use V0.2, I'm using V0.1, it works fine

MyShepherd666hzb commented 1 month ago

时间：00d 01h 44m 05s，数字时间步长 18220，FPS 2，

LLM 奖励：0.0 LLM 使用率：0.6279851770518803 ObjectNav succ/spl/dtg：0.434/0.160/3.592（83），失败情况：碰撞/探索/检测/成功：6/12/29/36（83），[14：27：29：796697]：[Physics] PhysicsManager.cpp（50）：：~PhysicsManager：解构 PhysicalManager [14：27：29：796797]：[Scene] SceneManager.h（25）：：~SceneManager：解构 SceneManager [14：27：29：796816]：[Scene] SceneGraph.h（25）：：~SceneGraph ： 解构SceneGraph [14：27：29：797859]：[传感器] Sensor.cpp（69）：：~传感器：解构传感器 [14：27：29：797944]：[传感器] Sensor.cpp（69）：：~传感器：解构传感器 [14：27：29：797972]：[传感器] Sensor.cpp（69）：：~传感器：解构传感器 [14：27：29：797990]：[场景] SceneGraph.h（25）：：~SceneGraph ： 解构 SceneGraph [14：27：29：800764]：[Gfx] Renderer.cpp（72）：：~impl ： 解构渲染器[14：27：29：800808]：[Gfx] WindowlessContext.h（17）：：~WindowlessContext ： 解构 WindowlessContext [14：27：29：832176]：[元数据] MetadataMediator.cpp（66）：：setSimulatorConfiguration：为场景/舞台设置新的模拟器配置：data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb 和数据集：./data/scene_datasets/hm3d_v0.2/hm3d_annotated_basis.scene_dataset_config.json当前为活动数据集。渲染器：NVIDIA Corporation OpenGL 的 Quadro GV100/PCIe/SSE2 版本：4.6.0 NVIDIA 470.182.03 使用可选功能：GL_ARB_vertex_array_object GL_ARB_ES2_compatibility GL_ARB_separate_shader_objects GL_ARB_robustness GL_ARB_texture_storage GL_ARB_invalidate_subdata GL_ARB_texture_storage_multisample GL_ARB_multi_bindGL_ARB_direct_state_access GL_ARB_get_texture_sub_image GL_ARB_texture_filter_anisotropic GL_KHR_debug 使用驱动程序解决方法： no-forward-compatible-core-context nv-egl-incorrect-gl11-function-pointers no-layout-qualifiers-on-old-glsl nv-zero-context-profile-mask nv-implementation-color-read-format-dsa-brokennv-cubemap-不一致-压缩-image-size nv-cubemap-broken-full-compressed-image-query nv-compressed-block-size-in-bits [14：27：29：845075]：[元数据] MetadataMediator.cpp（297）：：getSceneInstanceAttributesByName：数据集：./data/scene_datasets/hm3d_v0.2/hm3d_annotated_basis.scene_dataset_config.json没有预加载的SceneInstanceAttributes或StageAttributes命名：data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb，以便加载/创建具有此名称的新 StageAttributes，然后创建具有引用此阶段的相同名称的 SceneInstanceAttributes。 [14：27：29：845124]：[元数据] AttributesManagerBase.h（352）：：createFromJsonOrDefaultInternal ： ： 建议 JSON 名称：data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.stage_config.json from original name ： data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb|此文件不存在。 [14：27：29：845335]：[元数据] AbstractObjectAttributesManagerBase.h（211）：：createObject：文件 （data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb） 存在，但不是可识别的配置文件e 扩展名，以便创建并注册新的默认阶段模板属性。 [14：27：29：845467]：[元数据] SceneDatasetAttributes.cpp（47）：：addNewSceneInstanceToDataset：数据集：hm3d_annotated_basis：场景属性中指定的阶段属性“data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb”存在于数据集库中。 [14：27：29：845490]：[元数据] SceneDatasetAttributes.cpp（90）：：addNewSceneInstanceToDataset：数据集：“hm3d_annotated_basis”：在“场景属性”中指定的照明布局属性no_lights存在于数据集库中。 [14：27：29：845516]：[Sim] Simulator.cpp（236）：：createSceneInstance：场景实例中的导航网格文件位置：data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.navmesh [14：27：29：845542]：[Sim] Simulator.cpp（241）：：createSceneInstance：从 data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.navmesh [14：27：30：339207]：[Sim] Simulator.cpp（243）：：createSceneInstance：已加载 Navmesh。 [14：27：30：339315]：[Scene] SceneGraph.h（85）：：createDrawableGroup：已创建 DrawableGroup：[14：27：30：339356]：[Assets] ResourceManager.cpp（298）：：loadSemanticSceneDescriptor：SceneInstance：data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb 建议的语义场景描述符文件名：data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.scn[14：27：30：339420]：[资产] ResourceManager.cpp（345）：：loadSemanticSceneDescriptor：SSD 文件命名问题！磁盘上不存在 SceneInstanceAttributes 提供的名称：data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.scn 和构造的文件名：data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/info_semantic.json。 [14：27：30：339534]：[资产] ResourceManager.cpp（1647）：：ConfigureImporterManagerGLExtensions：将基础文件导入为 BC7。 [14：27：30：340109]：[Sim] Simulator.cpp（301）：：createSceneInstance：使用场景实例指定的灯光键：- no_lights - [14：27：30：340164]：[元数据] MetadataMediator.cpp（66）：：setSimulatorConfiguration：为场景/舞台设置新的模拟器配置：data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb 和数据集：./data/scene_datasets/hm3d_v0.2/hm3d_annotated_basis.scene_dataset_config.json，这是当前活动的数据集。 [14：27：30：340353]：[Sim] Simulator.cpp（405）：：instanceStageForSceneAttributes：开始加载名为：data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb，渲染资产：data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb 和碰撞资产：data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb[14：27：30：340450]：[Assets] ResourceManager.cpp（689）：：createStageAssetInfosFromAttributes：帧：{“up”：[0,0,1]，“front”：[0,1,0]，“origin”：[0,0,0]} 对于名为：data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb|{“up”：[0,0,1]，“front”：[0,1,0]，“origin”：[0,0,0]} 用于名为 的语义网格 ： 类型指定为 Semantic|语义 Txtrs ： True [14：27：30：340487]：[Assets] ResourceManager.cpp（507）：：loadStage：开始加载渲染资产数据/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb . [14：27：30：340509]：[资产] ResourceManager.cpp（970）：：loadStageInternal：尝试加载stage data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb [14：27：30：340552]：[Assets] ResourceManager.cpp（853）：：loadRenderAsset：加载名为：data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb [14：27：30：340576]：[Assets] ResourceManager.cpp（1647）：：ConfigureImporterManagerGLExtensions：将 Basis 文件导入为 BC7。 [14：27：33：061571]：[资产] ResourceManager.cpp（2081）：：loadMaterials：为名为“7MXmsvcQjpJ.basis.glb”的资产构建 89 个材料：[14：27：33：061635]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：loadMaterials：Idx 00：Flat。 [14：27：33：061649]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：loadMaterials ： idx 01：平坦。 [14：27：33：061658]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：idx 02：平坦。 [14：27：33：061667]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：idx 03：平坦。 [14：27：33：061676]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：Idx 04：平坦。 [14：27：33：061685]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：Idx 05：平坦。 [14：27：33：061695]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：loadMaterials ： Idx 06：Flat. [14：27：33：061703]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：idx 07：平坦。 [14：27：33：061713]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：loadMaterials ： idx 08：Flat. [14：27：33：061722]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：loadMaterials ： idx 09：Flat. [14：27：33：061731]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：loadMaterials：Idx 10：平坦。 [14：27：33：061740]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：Idx 11：平坦。 [14：27：33：061749]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：idx 12：平坦。 [14：27：33：061758]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：Idx 13：平坦。 [14：27：33：061767]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：loadMaterials ： idx 14：平坦。 [14：27：33：061776]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：Idx 15：平坦。 [14：27：33：061786]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：Idx 16：平坦。 [14：27：33：061795]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：loadMaterials ： idx 17：平坦。 [14：27：33：061804]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：loadMaterials：Idx 18：平坦。 [14：27：33：061813]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：loadMaterials ： Idx 19：Flat. [14：27：33：061821]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：Idx 20：平坦。 [14：27：33：061830]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：idx 21：平坦。 [14：27：33：061840]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：Idx 22：平坦。 [14：27：33：061848]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：loadMaterials ： Idx 23：Flat. [14：27：33：061857]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：Idx 24：平坦。 [14：27：33：061866]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：loadMaterials ： Idx 25：Flat. [14：27：33：061875]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：Idx 26：平坦。 [14：27：33：061884]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：loadMaterials ： idx 27：Flat. [14：27：33：061893]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：Idx 28：平坦。 [14：27：33：061902]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：Idx 29：平坦。 [14：27：33：061912]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料 ： Idx 30：Flat. [14：27：33：061920]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：Idx 31：平坦。 [14：27：33：061929]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：Idx 32：平坦。 [14：27：33：061938]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：Idx 33：平坦。 [14：27：33：061946]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：idx 34：平坦。 [14：27：33：061954]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：loadMaterials：Idx 35：Flat。 [14：27：33：061962]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：loadMaterials ： Idx 36：Flat. [14：27：33：061969]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：loadMaterials ： idx 37：平坦。 [14：27：33：061977]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：loadMaterials：Idx 38：平坦。 [14：27：33：061985]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：loadMaterials：Idx 39：平坦。 [14：27：33：061993]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：idx 40：平坦。 [14：27：33：062001]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：Idx 41：平坦。 [14：27：33：062008]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：loadMaterials：Idx 42：平坦。 [14：27：33：062016]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：Idx 43：平坦。 [14：27：33：062024]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：loadMaterials ： Idx 44：平坦。 [14：27：33：062031]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：loadMaterials：Idx 45：平坦。 [14：27：33：062039]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：Idx 46：平坦。 [14：27：33：062048]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：Idx 47：平坦。 [14：27：33：062058]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：Idx 48：平坦。 [14：27：33：062067]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：loadMaterials：Idx 49：平坦。 [14：27：33：062076]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：Idx 50：平坦。 [14：27：33：062085]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：loadMaterials：Idx 51：平坦。 [14：27：33：062094]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：loadMaterials：Idx 52：平坦。 [14：27：33：062103]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：Idx 53：平坦。 [14：27：33：062111]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：loadMaterials ： Idx 54：Flat. [14：27：33：062120]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：idx 55：平坦。 [14：27：33：062129]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：loadMaterials：Idx 56：平坦。 [14：27：33：062139]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：loadMaterials：Idx 57：平坦。 [14：27：33：062148]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：idx 58：平坦。 [14：27：33：062157]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：loadMaterials ： idx 59：Flat. [14：27：33：062165]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：loadMaterials：Idx 60：平坦。 [14：27：33：062174]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：loadMaterials：Idx 61：平坦。 [14：27：33：062183]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：Idx 62：平坦。 [14：27：33：062191]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：idx 63：平坦。 [14：27：33：062201]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：loadMaterials ： Idx 64：Flat. [14：27：33：062210]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：Idx 65：平坦。 [14：27：33：062219]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：loadMaterials ： Idx 66：平坦。 [14：27：33：062228]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：loadMaterials ： idx 67：平坦。 [14：27：33：062237]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：loadMaterials：Idx 68：平坦。 [14：27：33：062245]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：Idx 69：平坦。 [14：27：33：062254]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：Idx 70：平坦。 [14：27：33：062263]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：loadMaterials ： idx 71：Flat. [14：27：33：062272]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：Idx 72：平坦。 [14：27：33：062280]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：Idx 73：平坦。 [14：27：33：062289]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：loadMaterials ： idx 74：Flat. [14：27：33：062298]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：Idx 75：平坦。 [14：27：33：062306]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：Idx 76：平坦。 [14：27：33：062315]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：Idx 77：平坦。 [14：27：33：062324]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：loadMaterials：Idx 78：平坦。 [14：27：33：062332]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：Idx 79：平坦。 [14：27：33：062341]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：Idx 80：平坦。 [14：27：33：062350]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：idx 81：平坦。 [14：27：33：062359]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：loadMaterials：Idx 82：平坦。 [14：27：33：062368]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：Idx 83：平坦。 [14：27：33：062376]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：Idx 84：平坦。 [14：27：33：062385]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：loadMaterials：Idx 85：平坦。 [14：27：33：062394]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：load材料：Idx 86：平坦。 [14：27：33：062402]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：loadMaterials：Idx 87：平坦。 [14：27：33：062411]：[资产] ResourceManager.cpp（2186）：：loadMaterials ： idx 88：Flat. [14：27：33：519363]：[Sim] Simulator.cpp（432）：：instanceStageForSceneAttributes：已成功加载的阶段命名：data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb [14：27：33：519407]：[Sim] Simulator.cpp（464）：：instanceStageForSceneAttributes ：

活动场景不包含语义注释：activeSemanticSceneID_ = 0

[14：27：33：519506]：[Sim] Simulator.cpp（204）：：reconfigure： CreateSceneInstance success == true for active scene name： data/scene_datasets/hm3d_v0.2/val/00823-7MXmsvcQjpJ/7MXmsvcQjpJ.basis.glb 带渲染器。[14：27：33：534796]：[Nav] PathFinder.cpp（386）：：build ： 构建具有 341 x 237 个单元格的导航网格 [14：27：33：719829]：[Nav] PathFinder.cpp（656）：：build ： 创建了具有 727 个顶点 357 个多边形的导航网格 [14：27：33：719890]：[Sim] Simulator.cpp（920）：：recomputeNavMesh：重建 navmesh 成功 [14：27：33：798485]：[Scene] SemanticScene.h（47）：：~SemanticScene ： 解构 SemanticScene [14：27：33：813534]：[Physics] PhysicsManager.cpp（50）：：~PhysicsManager ： 解构 PhysicsManager [14：27：33：813605]：[Scene] SceneManager.h（25）：：~SceneManager：解构 SceneManager [14：27：33：813612]：[Scene] SceneGraph.h（25）：：~SceneGraph ： 解构 SceneGraph [14：27：33：814147]：[Sensor] Sensor.cpp（69）：：~Sensor ： 解构传感器 [14：27：33：814408]：[Sensor] Sensor.cpp（69）：：~Sensor ： 解构传感器 [14：27：33：814521]：[Sensor] Sensor.cpp（69）：：~Sensor ： 解构传感器 [14：27：33：817211]：[Gfx] Renderer.cpp（72）：：~Impl ： 解构渲染器 [14：27：33：817238]：[Gfx] WindowlessContext.h（17）：：~WindowlessContext ： 解构 WindowlessContext 进程 ForkServerProcess-1： 回溯（最近一次调用最后一次）： 文件“/home/sly/anaconda3/envs/l3mvn/lib/python3.8/multiprocessing/process.py”，第 315 行，_bootstrap self.run（） 文件“/home/sly/anaconda3/envs/l3mvn/lib/python3.8/multiprocessing/process.py”，第 108 行，在运行 self._target（*self._args， self._kwargs） 文件“/home/sly/L3MVN/envs/habitat/utils/vector_env.py”， 第 232 行，在 _worker_env 个观察中，info = env.reset（） 文件“/home/sly/L3MVN/agents/sem_exp.py”，第 90 行，在重置 obs 中，info = super（）.reset（） 文件“/home/sly/L3MVN/envs/habitat/objectgoal_env21.py”，第 150 行，在重置语义中 = self._preprocess_semantic（obs[“semantic”]） 文件“/home/sly/L3MVN/envs/habitat/objectgoal_env21.py”，第 218 行，_preprocess_semantic如果 self.scene.objects[se[i]].category.name（） 在self.hm3d_semantic_mapping中： IndexError： list index out of range [14：27：33：916972]：[Sim] Simulator.cpp（65）：：~Simulator ： 解构模拟器 [14：27：33：920043]：[Scene] SemanticScene.h（47）：：~SemanticScene ： 解构 SemanticScene 回溯 （最近一次调用最后）： 文件“main_llm_vis.py”，第 1010 行，在 main（） 文件“main_llm_vis.py”中，第 890 行，在主 obs 中，fail_case，完成，infos = envs.plan_act_and_preprocess（planner_inputs） 文件“/home/sly/L3MVN/envs/init.py“，第 54 行，在 plan_act_and_preprocess obs， reward， done， info = self.venv.plan_act_and_preprocess（inputs） 文件”/home/sly/L3MVN/envs/habitat/utils/vector_env.py“，第 536 行，plan_act_and_preprocess results.append（read_fn（）） 文件”/home/sly/anaconda3/envs/l3mvn/lib/python3.8/multiprocessing/connection.py“，第 250 行，在 recv buf = self._recv_bytes（） 文件”/home/sly/anaconda3/envs/l3mvn/lib/python3.8/multiprocessing/connection.py“， 第 414 行，在 _recv_bytes buf = self._recv（4） 文件“/home/sly/anaconda3/envs/l3mvn/lib/python3.8/multiprocessing/connection.py”，第 383 行，在_recv引发 EOFError EOFError 异常在：<函数 VectorEnv 中被忽略。del at 0x7f5f23b3ad30> 回溯（最近最后一次调用）： 文件“/home/sly/L3MVN/envs/habitat/utils/vector_env.py”，第 549 行，在 del** self.close（） 文件“/home/sly/L3MVN/envs/habitat/utils/vector_env.py”，第 413 行，关闭 read_fn（） 文件“/home/sly/anaconda3/envs/l3mvn/lib/python3.8/multiprocessing/connection.py”，第 250 行，在 recv buf = self._recv_bytes（） 文件“/home/sly/anaconda3/envs/l3mvn/lib/python3.8/multiprocessing/connection.py”， 第 414 行，在 _recv_bytes buf = self._recv（4） 文件“/home/sly/anaconda3/envs/l3mvn/lib/python3.8/multiprocessing/connection.py”，第 383 行，_recv引发 EOFError EOFError：

Try HM3DV0.1? As I saw you use V0.2, I'm using V0.1, it works fine

When I run the code that python main_llm_vis.py --split val --eval 1 --auto_gpu_config 0 \ -n 1 --num_eval_episodes 2000 --load pretrained_models/llm_model.pt \ --use_gtsem 0 --num_local_steps 10, I get an error that shows up as not have val.json.gz file , where do I find it? If it's convenient, can you share the details of the data directory?