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ygx2011 / Stereo_SLAM_AR

AR with Marker-Less and ORB-SLAM.
90 stars 30 forks source link

SLAM #1

Open paradisewu opened 7 years ago

paradisewu commented 7 years ago

大兄弟，有没有window操作系统下 Slam AR的工程或者 demo？我是unity下开发 ar的，现在想做一个项目，可能要用到SLAM，能帮忙给个指导不

hechaochao commented 6 years ago

你好，我现在用你的demo,marker坐标系下物体会跟着相机动，可能是尺度不一致的问题，想请教一下您，我给您gmail发了一封邮件，多谢

ygx2011 commented 6 years ago

@hechaochao 你好，你用的也是zed摄像头嘛？marker图片也用的我原始的图片嘛？如果有换的话，要自己改一下参数，跟着相机移动，就是尺度的问题。

hechaochao commented 6 years ago

@ygx2011 不是的，我是打算单目下面引入一张marker。方便私信我你的qq，加qq聊下吗？你的那个zed工程是以marker图片为坐标系的吗？感觉好像开始是mark的方式运行，按空格以后进入slam模式，然后Tracker.process()在slam模式每次直接返回了，那么调用getInitialModel时候的得到的矩阵就一直是刚切换模式的时候的那个转换矩阵了？那跟slam第一个关键帧能对得起来吗？

ygx2011 commented 6 years ago

@hechaochao 这里存在一个尺度问题，单目的话每次初始化的尺度都是不一致的，想和marker统一坐标系会稍微麻烦一些，所以用zed双目就不会存在这个问题。你可以看一下另一个issue，讨论这个问题的：https://github.com/ygx2011/PaopaoTalk/issues/1