update: adjust_duty_cycle() を速度制御対応させる #180 - Githubissues

yutotnh / spirit

モータードライバ用ライブラリ

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update: adjust_duty_cycle() を速度制御対応させる #180 #181

Closed yutotnh closed 1 year ago

yutotnh commented 1 year ago

Issue

180

対応内容

機能変更: adjust_duty_cycle の Motor クラスの引数の部分をデューティー比、回転方向、上昇の最大値、下降の最大値に変える
- 速度制御時は、Motorクラスでは目標値を持っていないため、引数を変更する必要がった
バグ修正: 以下の部分が下降のChengeLevelのみ見ていたのが原因で、 motor.change_level(Motor::ChangeLevelTarget::Fall, Motor::ChangeLevel::OFF) のとき、回転方向を変える際上昇のChangeLevelを無視して回転方向とデューティー比をすぐに目標値を設定するようになっていたバグを修正 https://github.com/yutotnh/spirit/blob/62dd6467d199d7455a4ade670a203816b6d399a1/include/adjust_duty_cycle.h#L25-L30

テスト

本修正でテスト対象の引数と動作が変化したので、修正した

テストも、様々な組み合わせで最終的にデューティー比へ到達することを確認するものを追加した

残作業

異常系の制御の追加やテストの追加は #186 で対応する

yutotnh commented 1 year ago

このissueは元々速度制御対応が主だったので、floatで渡される値が負だったりとかそういう制御/テストの追加は #186 で対応します