如何加入GEO-Transformer框架？

[17854174130]

您好！ 非常感谢您的工作！我是一名学习点云配准的初学者，最近在研读您的文章，在文章里看到可以与GEOTransformer结合达到最先进的效果，这太让人振奋了！于是我想亲手做一下实验。但是我遇到了几个问题： 1.用哪个版本的MAC？ 2.加入到其中哪个环节？ 希望可以得到您的回答，非常感谢！

[17854174130]

确实有很多问题，有点无从下手，希望可以得到您的帮助，感谢！

[zhangxy0517]

1、目前提供的python版本仅供演示用，如需实现完整功能请参照c++代码补充（linux registraion.cpp 的1055行至1227行） 2、替换 eval.py 的 evaluate registration部分

[17854174130]

非常感谢您的回复： 通过对文章和代码的阅读，我发现registraion.cpp 的1055行至1227行主要工作是搜索点云中的团结构，旨在加强其亲和力。可能是我的理解有误，将此处代码替换到eval.py 的 evaluate registration的工作使我无法理解，evaluate registration好像是评估配准工作。为了确定我正确理解您的意思，我将被替换的代码附在下面。 为何要将此处代码替换到eval.py 的 evaluate registration？希望可以得到您的回复，感谢！

2. evaluate registration

        if args.method == 'lgr':
            estimated_transform = data_dict['estimated_transform']
        elif args.method == 'ransac':
            estimated_transform = registration_with_ransac_from_correspondences(  
                src_corr_points,
                ref_corr_points,
                distance_threshold=cfg.ransac.distance_threshold,
                ransac_n=cfg.ransac.num_points,
                num_iterations=cfg.ransac.num_iterations,
            )
        elif args.method == 'svd':
            with torch.no_grad():
                ref_corr_points = torch.from_numpy(ref_corr_points).cuda()
                src_corr_points = torch.from_numpy(src_corr_points).cuda()
                corr_scores = torch.from_numpy(corr_scores).cuda()
                estimated_transform = weighted_procrustes( 
                    src_corr_points, ref_corr_points, corr_scores, return_transform=True
                )
                estimated_transform = estimated_transform.detach().cpu().numpy()
        else:
            raise ValueError(f'Unsupported registration method: {args.method}.')

        estimated_transforms.append(
            dict(
                test_pair=[ref_frame, src_frame],
                num_fragments=num_fragments,
                transform=estimated_transform,
            )
        )

        if gt_indices[ref_frame, src_frame] != -1:

[zhangxy0517]

我的意思是MAC整体替换evaluate registration