自定义因子

[RiErRE]

赵博你好，我现在想用gnss的伪距来构建因子，但是在构建雅可比矩阵的时候遇到了一点麻烦。我使用来自四个基站的伪距，这时候扰动应该怎么进行呢

[zhao-zhibo]

gnss这种情况，是有自带的因子的，除非要用gnss的原始观测值进行融合的时候，可以考虑一下如何自定义因子