关于轮速构建的残差对应的雅可比的推导

[minghongss]

大佬，轮速融合中，轮速的观测构建的残差，对应各个状态的雅可比矩阵推导具体是怎么推导的呢？ 可以参考哪些资料呢？我看您提到的论文，并没有很详细的关于轮速雅可比的推导

[zhh2005757]

这部分网上有很多资料，主要一个就是姿态的李群求导，可以看SLAM十四讲或者其他文献，是基础数学知识。

[minghongss]

这部分网上有很多资料，主要一个就是姿态的李群求导，可以看SLAM十四讲或者其他文献，是基础数学知识。

我尝试推了一下，在rot上，一致和您的结果差个负号。（0，3）位置的话好像是pos，（0，6）位置的才是rot吧？您这块是不是写错啦？

[minghongss]

[zhh2005757]

1. fastlio的状态变量是pos rot的顺序，和论文里不一致；
2. 代码里是右乘扰动，你这个是左乘？

[minghongss]

1. fastlio的状态变量是pos rot的顺序，和论文里不一致；
2. 代码里是右乘扰动，你这个是左乘？

1.状态量顺序问题是我看错了。抱歉 2.关于rot的求导您方便给我点指导么？我没推出来

[minghongss]

[zhh2005757]

其实左边1这部分推导是正确的，代码中是以残差的形式出现的，也就是等号左边减去等号右边构建的残差，这样就会差一个负号了

[minghongss]

我已经推出来了，感谢大佬开源，为社区增加了更多的相关学习资料。我将关闭这个问题。