Map模块

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包括├── data // 生成好的地图 │ └── demo ├── hdmap // 高精度地图 │ ├── adapter // 从xml文件读取地图(opendrive保存格式为xml) │ │ └── xml_parser │ └── test-data ├── pnc_map // 给规划控制模块用的地图 │ └── testdata ├── proto // 地图各元素的消息格式(人行横道，车道线等) ├── relative_map // 相对地图 │ ├── common │ ├── conf │ ├── dag │ ├── launch │ ├── proto │ ├── testdata │ │ └── multi_lane_map │ └── tools ├── testdata // 测试数据？ │ └── navigation_dummy └── tools // 工具

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map.proto：

1. 头部信息（版本version，时间date，投影方法projection，地图大小district，厂家vendor）

2. 结构体（人行横道crosswalk，路口区域junction，车道lane，停车标志stop_sign，信号灯signal，让路标志yield，重叠区域overlap，禁止停车clear_area，减速带speed_bump，道路road，停车区域parking_space，路边小路sidewalk）

   map.lane (中心线central_curve，left_boundary左边界，right_boundary右边界 )