开发在已构建点云地图上定位的代码

zijiechenrobotics / ig_lio

iG-LIO: An Incremental GICP-based Tightly-coupled LiDAR-inertial Odometry

GNU General Public License v2.0

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开发在已构建点云地图上定位的代码 #21

Closed MasterY0416 closed 4 months ago

MasterY0416 commented 4 months ago

作者你好，我在算法运行之初，使用voxel_mapptr->AddCloud(PCDCloudGMap);将事先建好的地图存入到Voxelmap中，然后通过给定初值，实现在已知地图上定位的功能。但是我发现通过ComputeHashIndex无法为当前帧的点云在地图中很好的找到对应的索引，或者说，在同一个位置，SLAM过程中voxel_map_ptr_的hashidx，和定位中的hashidx没有一样的，请问有什么好的办法吗？

Luo1imasi commented 3 months ago

请问您解决这个问题了吗