Open Joweay opened 2 months ago
看代码中关于GICP约束的计算,其中robust_information_matrix 的计算如下:
不明白这矩阵的计算原理,请大家指点迷津,谢谢
看代码中关于GICP约束的计算,其中robust_information_matrix 的计算如下:![image](https://github.com/zijiechenrobotics/ig_lio/assets/24538792/d5a3572e-d040-4348-9db2-b39c7a85cbe4)
不明白这矩阵的计算原理,请大家指点迷津,谢谢