robust_information_matrix 的计算原理是什么？

zijiechenrobotics / ig_lio

iG-LIO: An Incremental GICP-based Tightly-coupled LiDAR-inertial Odometry

GNU General Public License v2.0

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Open Joweay opened 7 months ago

Joweay commented 7 months ago

看代码中关于GICP约束的计算，其中robust_information_matrix 的计算如下：

不明白这矩阵的计算原理，请大家指点迷津，谢谢