zjz0001 / LIO-Drone-250

This repository enables fully autonomous drone flight based on Mid360. It incorporates an odometry reference from Fast-LIO2 and a planning module reference from Ego-Planner.
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rostopic pub发布导航位置的时候,无人机加速垂直向上升 #2

Open ChunqiuYang opened 11 months ago

ChunqiuYang commented 11 months ago

您好,之前启动ego planner位置漂移的问题经过换电脑之后已经成功解决,能正常悬停,但现在有一个新的问题是,当rostopic pub -1 /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped发布位置信息的时候,无人机会垂直加速上升,并没有向目标位置前进,rviz查看规划的路径是正常的,想问一下这个会是什么原因呢?

zjz0001 commented 10 months ago

您好,之前启动ego planner位置漂移的问题经过换电脑之后已经成功解决,能正常悬停,但现在有一个新的问题是,当rostopic pub -1 /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped发布位置信息的时候,无人机会垂直加速上升,并没有向目标位置前进,rviz查看规划的路径是正常的,想问一下这个会是什么原因呢?

这有可能是控制器的问题。我的建议是先不要启动规划器,首先使用position模式手飞检验定位模块是否准确。然后启动控制器和定位模块,向mavros发布指定点(target_position?好像是这个话题)让无人机向那个点飞,如果效果不好就去调控制器参数

ChunqiuYang commented 10 months ago

感谢回复~!想问一下您控制器里面的除了PID的参数外,还有哪些参数对飞控稳定性有影响呢?速度环和位置环的参数,我已经根据我实际飞机的情况做了相应的调整。现在有点不敢飞,一规划路径直接上天......,还有别的参数有很大的影响吗?期待大佬回复!

ranjithlesoko commented 3 weeks ago

@ChunqiuYang can you help me to fly the drone takeoff