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zjz0001 / LIO-Drone-250

This repository enables fully autonomous drone flight based on Mid360. It incorporates an odometry reference from Fast-LIO2 and a planning module reference from Ego-Planner.
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rostopic pub发布导航位置的时候，无人机加速垂直向上升 #2

Open ChunqiuYang opened 11 months ago

ChunqiuYang commented 11 months ago

您好，之前启动ego planner位置漂移的问题经过换电脑之后已经成功解决，能正常悬停，但现在有一个新的问题是，当rostopic pub -1 /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped发布位置信息的时候，无人机会垂直加速上升，并没有向目标位置前进，rviz查看规划的路径是正常的，想问一下这个会是什么原因呢？

zjz0001 commented 10 months ago

您好，之前启动ego planner位置漂移的问题经过换电脑之后已经成功解决，能正常悬停，但现在有一个新的问题是，当rostopic pub -1 /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped发布位置信息的时候，无人机会垂直加速上升，并没有向目标位置前进，rviz查看规划的路径是正常的，想问一下这个会是什么原因呢？

这有可能是控制器的问题。我的建议是先不要启动规划器，首先使用position模式手飞检验定位模块是否准确。然后启动控制器和定位模块，向mavros发布指定点（target_position?好像是这个话题）让无人机向那个点飞，如果效果不好就去调控制器参数

ChunqiuYang commented 10 months ago

感谢回复~！想问一下您控制器里面的除了PID的参数外，还有哪些参数对飞控稳定性有影响呢？速度环和位置环的参数，我已经根据我实际飞机的情况做了相应的调整。现在有点不敢飞，一规划路径直接上天......，还有别的参数有很大的影响吗？期待大佬回复！

ranjithlesoko commented 3 weeks ago

@ChunqiuYang can you help me to fly the drone takeoff