R_nm_nm_1的计算问题

[hjwang1]

eskf.cpp(当前主分支150行)，计算R_nm_nm_1时，用angle_axisd对应的旋转矩阵的transpose，210行在使用R_nm_nm_1时，又transpose了一下，这是误操作？还是姿态解算方程使然？

[zm0612]

我看了一下，第二个转置应该要去掉。 也就是这个转置保留：https://github.com/zm0612/eskf-gps-imu-fusion/blob/da93afa7864e3fde7c5241f2babc8cab5ab13fc0/src/eskf.cpp#L150 这个转置去掉： https://github.com/zm0612/eskf-gps-imu-fusion/blob/da93afa7864e3fde7c5241f2babc8cab5ab13fc0/src/eskf.cpp#L210

你看一下这样改之后，是不是就是对的了。这一块内容时间有点儿久了，公式我记得不是很清晰，得翻书重新推导验证一遍。

[pren1]

我看了一下，第二个转置应该要去掉。 也就是这个转置保留：

https://github.com/zm0612/eskf-gps-imu-fusion/blob/da93afa7864e3fde7c5241f2babc8cab5ab13fc0/src/eskf.cpp#L150

这个转置去掉： https://github.com/zm0612/eskf-gps-imu-fusion/blob/da93afa7864e3fde7c5241f2babc8cab5ab13fc0/src/eskf.cpp#L210

你看一下这样改之后，是不是就是对的了。这一块内容时间有点儿久了，公式我记得不是很清晰，得翻书重新推导验证一遍。

感觉你这样改是对的，w_in是时刻 m-1 -> m 地球转动引起的导航系转动角速度，而姿态更新公式如果写成： 那么右侧第一项是地球从m->m-1的旋转矩阵，那么应该只有一个转置🤔 （我纯新手，有高手的话欢迎改正！）