轮式里程计支持

[Forrest-Z]

有融合轮式里程计吗

[zm0612]

你好，没有对轮式里程计进行支持哟。

如果你需要，可以尝试修改前端，融合优化处的代码 https://github.com/zm0612/funny_lidar_slam/blob/611cc5893933af06716f254fa21728b977d977bf/src/slam/frontend.cpp#L286

将轮式里程计的速度，接入上述过程中，作为速度观测，并且将速度观测的协方差调小，即可实现一个简单的轮式里程计融合。