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zm0612 / funny_lidar_slam

A real-time multifunctional Lidar SLAM package.
BSD 3-Clause "New" or "Revised" License
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MID360建图 #6

Open RightTr opened 2 months ago

RightTr commented 2 months ago

作者你好，我利用MID360进行实时建图，而不是利用数据包，应该怎么操作？

zm0612 commented 2 months ago

你好，利用MID360实时建图的话，可以按照如下思路进行参考：

  1. 首先你需要有一台电脑，轻便的笔记本电脑为宜，方便你自由移动；
  2. 确保你的MID360与电脑主机物理连接通畅，并且你需要给MID360供电，如果需要大范围移动，则需要移动电源；
  3. 然后在你的电脑上配置环境，按照我的代码仓库的README第2节去操作。其中你需要额外去安装MID360的ros驱动，这一步README中没有，可以通过livox的官网去找文档完成。
  4. 如果环境安装没有问题，并且激光雷达也能正常驱动，那你可以按照README第3节，编译funny-lidar-slam程序包，然后按照第4节去运行建图程序。由于是实时建图，不是播放bag包，因此你还需要通过livox提供的ros驱动包，将mid360的launch文件给运行起来，以保证它能实时输出点云和imu数据。
  5. 以上就是整个流程了，可以去尝试一下
zm0612 commented 2 months ago

需要注意，mid-360的ros驱动，输出的点云有多种格式.