Mid360雷达建图后定位精度问题

[Phymin]

非常感谢作者的开源代码，我想了解下作者是否有Mid360定位精度数据，谢谢。

[zm0612]

你好，没有去专门测试定位精度，这个非常依赖于具体的环境，以及观测情况，不过根据我过往的经验，我的定位程序，在室内环境下，相对于地图的重复定位精度应该是能达到厘米级别，多数情况下，达到1～2厘米，不会太难。只能说程序本身具备这样的定位能力，但是最终还是要取决于具体应用环境。

[Phymin]

好的，这个精度已经比较优秀了，谢谢

[85256638]

你好，没有去专门测试定位精度，这个非常依赖于具体的环境，以及观测情况，不过根据我过往的经验，我的定位程序，在室内环境下，相对于地图的重复定位精度应该是能达到厘米级别，多数情况下，达到1～2厘米，不会太难。只能说程序本身具备这样的定位能力，但是最终还是要取决于具体应用环境。

非常感谢作者开源。。请问有什么有效的方法来测量精度呢？我想在同一场景下测量不同的配准方法如ICP或者NDT.

[zm0612]

hello，最简单的办法就是关闭回环检测，然后走一个封闭的路径，起点和终点尽量重合，然后对比不同算法跑出来的轨迹终点和起点相差的距离，基本就能判断是精度大小了。如果想更进一步对比相对轨迹误差，绝对轨迹误差，方差等等参数，你需要找一个带有真值的数据，可以下载开源数据集例如NCLT等等，或者自己有条件的话，自己采集带有真值的数据的轨迹。