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zqyu9 / LuSNAR-dataset

A Lunar Segmentation, Navigation and Reconstruction Dataset based on Muti-sensor for Autonomous Exploration
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从你给出的gt pose中如何得到opencv type的相机c2w矩阵 #1

Open xiaoc57 opened 4 weeks ago

xiaoc57 commented 4 weeks ago

我对于你给出的gt pose感到困惑，它表示的是车的c2w还是w2c矩阵，对于给出的数据如何处理才能得到相机的c2w矩阵

zqyu9 commented 3 weeks ago

我对于你给出的gt pose感到困惑，它表示的是车的c2w还是w2c矩阵，对于给出的数据如何处理才能得到相机的c2w矩阵

你好，数据集中的 gt.txt 提供的是月球车本体坐标系相对起点的位姿，即 Body2world。如果想要得到相机的 c2w 矩阵，需要利用相机相对于月球车的外参进行转换，同时还需考虑相机自身坐标系朝向的改变。（例如，左目相机在月球车坐标系的 (1, -0.155, -1.5) 位置，同时其朝向在月球车坐标系的基础上先绕 Z 轴逆时针旋转 90°，再绕 X 轴逆时针旋转 90°，最后还有一个-20°的俯仰角。）

可以参考下方坐标系示意图以及论文中给出的传感器外参：

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