请问semantic 的信息是怎么使用的？

MatthewJin001 commented 5 years ago

您好感谢您分享的工作我看了程序请问这部分是在做什么？ if(bestDist<15) { for (int k = 0; k < CurrentFrame->offline_box.size(); ++k) { int left=CurrentFrame->offline_box[k][0]; int right=CurrentFrame->offline_box[k][1]; int top=CurrentFrame->offline_box[k][2]; int bottom=CurrentFrame->offline_box[k][3]; if(cur.x>left-10&&cur.x<right+10&&cur.y>top-10&&cur.y<bottom+10) { double A = fundamental_matrix.at(0, 0)last.x + fundamental_matrix.at(0, 1)last.y + fundamental_matrix.at(0, 2); double B = fundamental_matrix.at(1, 0)last.x + fundamental_matrix.at(1, 1)last.y + fundamental_matrix.at(1, 2); double C = fundamental_matrix.at(2, 0)last.x + fundamental_matrix.at(2, 1)last.y + fundamental_matrix.at(2, 2); double dd = fabs(Acur.x + Bcur.y + C) / sqrt(AA + BB); //Epipolar constraints if (dd > 0.1) { dynamic=true; break; }

                }
            }

你是将识别到的汽车的点做为动态点去除吗？谢谢

zssjh commented 5 years ago

是在检测车上的点是否满足对极约束

MatthewJin001 commented 5 years ago

为什么要检测车上的点是否满足对极约束判断动点或者不动点吗？

zssjh commented 5 years ago

是的,有的车是停靠在路边的

MatthewJin001 commented 5 years ago

semantic的信息能否建立新的观测方程提供额外BA的约束提高定位的鲁棒性和精度呢？

zssjh commented 5 years ago

这个工程里面没有

MatthewJin001 commented 5 years ago

想和您交流一下你有什么想法吗？

hxy1222 commented 4 years ago

你好，请问运行这个工程的命令是什么？@MatthewJin001 @zssjh

zssjh / stereo-semantic-vo

请问semantic 的信息是怎么使用的？ #1