请问若使用自己拍摄的图片，需要哪些准备工作？

[ziyangfu]

赵博 你好，我这边想测试一下在实际道路上使用单目相机的估计情况，请问若使用自己的相机，除了相机内参，以及相机高度等信息外，还需要其他信息吗？ 例如：PKL文件中的其他信息，如激光雷达的参数，imu等信息，是否用到？ 感谢~

[ztsrxh]

你好: 感谢对我们工作的关注。根据您的描述，还需要相机的俯仰角，在路面体素3D到2D投影中会用到。具体细节在论文中都有描述，follow其流程即可。

[ziyangfu]

你好: 感谢对我们工作的关注。根据您的描述，还需要相机的俯仰角，在路面体素3D到2D投影中会用到。具体细节在论文中都有描述，follow其流程即可。

谢谢赵博回复，请问俯仰角的信息是从imu中获取的吗？还是通过机械设计确定的。

[ztsrxh]

IMU实时测量的，因为实际的姿态一直在变，尤其在不平路面上。

[ziyangfu]

明白了，谢谢赵博