第6章 マニピュレーション

概要

ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門（出村・萩原・升谷・タン著，講談社）第6章のサンプルプログラムと補足情報などを掲載しています．

ディレクトリ構成

• crane_plus_commander： CRANE+ V2用のROS2ノード群を利用する簡単なノード

• simple_arm/simple_arm_description： 簡単な2自由度ロボットアームのモデル

サンプルプログラム一覧

• プログラムリスト6.1 kinematics.pyの一部
• プログラムリスト6.2 kinematics.pyの一部
• プログラムリスト6.2 simple_arm.urdf
• 6.5.5 関節を動かすプログラム commander1.py
• 6.5.6 手先を動かすプログラム commander2.py
• 6.5.7 ロボットの状態を受け取るプログラム commander3.py
• 6.5.8 ROS2のアクション通信を利用するプログラム commander4.py
• 6.6.3 tfを使ったプログラム commander5.py
• 6.8 他のノードから指令を受けて動作するプログラム commander6.py

補足情報

• CRANE+ V2の実機を使うための準備の説明を追加しました．(2022/12/7)