os1

OrbSlam2 comentado y modificado para pruebas de monocular slam.

Se basa en el proyecto original ORB-SLAM2 de Raúl Mur Artal et al de la Universidad de Zaragoza. https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/

Esta versión ejecuta orb-slam2 directamente sobre la webcam en tiempo real. El proyecto está documentado con estilo javadoc para ser generado con doxygen, y alojado en GitHub: https://alejandrosilvestri.github.io/os1/doc/html/index.html

La página principal de la documentación está en castellano y se encuentra en main.cc. La documentación es un trabajo en proceso.

Este proyecto es trabajo de Alejandro Silvestri para de la materia de Robótica y visión artificial de ingeniería informática, y como parte del proyecto RAC del laboratorio de mecatrónica de la Universidad Austral, Pilar, Buenos Aires, Argentina.

Febrero de 2019

Incorpora Osmap para guardar y cargar mapas, mucho más estable que el anterior Serializer: https://github.com/AlejandroSilvestri/osmap

Agregados y modificaciones

• Implementa vocabulario BoW binario, reemplazando al de texto, que carga 100 veces más rápido.
• Permite la visualización de los puntos 3D a color, con el color extraído de la imagen.
• Guarda y carga el mapa en un archivo binario. Bugs pueden colgar la aplicación durante la carga o guardado.
• Implementa parámetros de distorsión fisheye, para cámaras de gran angular.
• Indicador de salud del tracking: más verde, más saludable; más negro, más cerca de perderse.
• Visualiza la imagen de entrada a color y antidistorsionada.
• Admite entrada de webcam y de video.
• Permite controlar el video de entrada: pausa, reversa, saltar a otro cuadro.

Algunas pocas indicaciones

Este proyecto no cuenta con cmake, se compila con G++ desde Eclipse en Ubuntu. Librerías que se deben incluir en el proyecto: [[https://github.com/AlejandroSilvestri/os1/blob/master/doc/Librerias.png]]

Webcam.yaml tiene la calibración de la cámara.

Uso

Líneas de comando:

1) $ os1 conf.yaml video.mp4
2) $ os1

1) La primera versión carga la configuración del archivo conf.yaml y procesa el archivo de video video,mp4.

2) La segunda versión, sin argumentos, carga la configuración directamente del archivo webcam.yaml y procesa la entrada de la cámara 0. Para abrir otra cámara hay que modificar el código.

La carpeta de trabajo debe ser la del ejecutable os1.

Notas

El branch Video es el más actualizado. Se ejecuta en Linux. Utiliza zenity como cuadro de diálogo para abrir y guardar archivos. Una migración a otro sistema operativo requiere al menos reemplazar zenity por otro medio.