利用小强可以建立出周围环境的三维地图,但是如何利用这个地图实现视觉循迹呢?视觉导航路径编辑器就是为了实现这个功能而编写的。通过这个软件你可以在三维空间中标记你想要小强运动的轨迹。然后将生成的轨迹文件导出给小强,小强就能按照你标定的轨迹进行运动了。下面就详细介绍一下软件的使用方法。
软件提供了Ubuntu 的deb安装包可以在这里下载 下载完成后执行一下指令安装
sudo dpkg -i path-drawer_1.0.0_amd64.deb
等待安装完成即可
路径编辑器需要载入小强采集的空间数据才能够进行操作,详细的操作可以参考这一篇。
点击保存按钮之后,地图信息会被保存到 /home/xiaoqiang/slamdb
文件夹内。
安装完成后可以在Ubuntu的Dash菜单中找到名为Path Drawer的程序,点击启动即可。
启动后的软件界面如图所示
在左上角的菜单中选择文件->导入地图数据。在弹出的文件选择对话框中选择 /home/xiaoqiang/slamdb/mappoints.bson
文件。
成功导入后就能在软件中看到地图点的数据。这是从上向下的俯视图。
然后继续在左上角的菜单中选择文件->导入路径文件。在弹出的文件选择对话框中选择/home/xiaoqiang/slamdb/keyframes.bson
文件。
成功导入后能在软件中看到之前小车行走的路径。
导航路线就是你想要小强行走的路径。当数据导出到小强后,小强就会按照你画的路径进行移动。下面介绍一下路径绘图工具的使用方法。
利用这几个工具就可以绘制出小强的导航路径了。注意要尽量沿着原有的轨迹进行来画线,这样可以保证在运动过程中路线是畅通的。从绿色的地图点可以大致看出地形,根据这些信息画出运动所范围允许的点。
对于比较复杂的图形可能运动的方式有很多种。比如一个8字形路径,小强可能先绕其中的一个圆运动,然后再绕另一个圆运动,也可以两个圆交叉的运动。所以很有必要指明小强运动的具体方式。 下面以一个圆形轨迹为例。在圆形轨迹中,小强可以顺时针运动,同时也可能是逆时针运动。
点击左侧工具栏最下面的导航点设置按钮。然后开始标记关键点。随意点击导航路线上的一个点,可以看到,在这个点上出现了一个0. 这就表明0号点已经被添加到此处。 如果想要小强逆时针运动,就可以在右侧标记一个点。就这样依次把关键点加上
点击鼠标右键可以删除最近添加的一个导航点。同样也可以利用橡皮擦和删除工具来删除导航点。小强会按照关键点标记的顺序进行运动。
导出数据
导出的数据放入小强的对应文件夹内就可以开始视觉导航了。
Enjoy it!