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CHH3213 / chhRobotics_CPP

自动驾驶规划控制常用算法c++代码实现
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请问rrt*的代码在计算搜索半径的时候nnodes需要加1吗？ #10

Closed guest-oo closed 4 months ago

guest-oo commented 4 months ago

你的python代码中 nnode = len(self.node_list) + 1 r = self.connect_circle_dist * math.sqrt((math.log(nnode) / nnode))

请问rrt*的代码在计算搜索半径的时候nnodes需要加1吗？

guest-oo commented 4 months ago

int nnode = node_list.size() + 1; 在cpp的这个位置的代码。

CHH3213 commented 4 months ago

nnode = len(self.node_list) + 1 的目的是确保 nnode 的值不为零，以保证在算法的计算过程中不会出现除以零的错误。具体已在python 仓库issue中解释