CHH3213/chhRobotics_CPP

自动驾驶决策规划控制c++代码实现

理论知识参考博客.

python代码实现参考github仓库 .

推荐结合博客内容来看代码实现。

本项目在Ubuntu 20.04下运行，windows下尚未尝试过，因此推荐使用Ubuntu系统。

- python3
- matplotlib
- cmake
- Eigen

cmake的安装直接终端运行
```
sudo apt install cmake
```
如果在项目编译时报cmake版本低的错误，可参考该博客升级cmake。

对cmake操作不不够熟悉的同学可以先参考文档学习。
Eigen在Linux下的安装直接使用命令
```
sudo apt-get install libeigen3-dev
```
Eigen库采用模板编程技术，仅由一些头文件组成，运行速度快。用cmake管理项目的时候，只需要在CMakeLists.txt里面添加头文件的路径即可：
```
find_package(Eigen3 REQUIRED)
include_directories(${EIGEN3_INCLUDE_DIR})
```
Eigen库的学习除了官网之外，还可以参考这篇博客。
画图代码采用了c++ 调用python的matplotlib的方式，所以需要使用pip的方式安装matplotlib，具体使用方式参考说明文档。这边直接移植了该功能。
另外，MPC代码使用了CPPAD/Ipopt优化库，如果要进行MPC的测试，需要安装CPPAD/ipopt。安装方式可参考博客。

本项目使用Cmake编译，所使用IDE为Clion（推荐使用）。

若不使用Clion，则在项目主目录下，编译：

mkdir build
cd build
cmake ../
make