Raspi用 SPIKE制御開発環境「RasPike（ラスパイク）」
3/27 現在ベータ版として公開しています。4/endに正式版となる予定ですが、その後も不具合対応が行われる予定です。
はじめに
この環境はETロボコン用にraspberryPiとLEGO(R)のSPIKE Prime(R)を接続して動作させるためのものです。raspberry側のEV3RT互換環境と、SPIKE側の制御ソフトからなり、これらを総称して「RasPike」と呼びます。
EV3RTのベースとなるraspberry-Pi用aspシミュレータはMac OS X用のシミュレータをraspi用に修正したものとなっています。 https://www.toppers.jp/asp3-e-download.html
また、linux用の変更やsetjmp/longjmpのmangleに関しては https://qiita.com/morioka/items/a186fff4db1eabb7e7de を参考にしています。
本SWはmaosxシミュレータの成果物および、TOPPERS様の「箱庭」プロジェクトでのathrillの成果物を多く使用しています。感謝いたします。
RasPikeの概要
RasPikeはETロボコンでSPIKEを使用するためにETロボコン実行委員会で作成した環境です。 主なHW/SW構成は下図のようになります。
SPIKEは単独ではCPUやメモリの制約が強く、EV3で行なっていたような複雑な処理ができません。また、今の所SPIKEにnativeで動作するリアルタイムOSはできていません。 そのため、基本的なプログラムはRasPi上で動作させ、そこからモーターなどの制御情報をSPIKEに伝え、SPIKEからはステータス情報を伝える構成としています。 RasPiではEV3RTとほぼ互換な開発環境で開発をできるようにしていますので、従来持っていたコードや技術教育のコードなどがほぼそのまま利用できるはずです。 こうすることで、シミュレータ、EV3、SPIKEでの開発を同じプログラム（ただし、パラメータや有効なAPIなどはそれぞれで異なります）で行うことができるようにしています。 SPIKE側にはmicro pythonで作成した受け用プログラム(raspike_etrobo_main.py)が受信用のプログラムとして動作します。
2022年度のETロボコンは実機大会で行う予定ですが、コロナの状況によりシミュレータ大会となる可能性もあります。その場合でも、RasPike環境で作ることで、プログラムの使い回しができるようになります。